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本发明提供了一种水下机器人定位声纳数据的配准方法，包括步骤：获取水下环境的定位声纳数据；处理定位声纳数据；根据处理后的定位声纳数据构建水下环境的结构概率点云；通过多回波水下声纳概率迭代算法对结构概率点云进行配准。本发明能够对连续采集的扫描序...
该专利属于南京工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过南京工程学院授权不得商用。

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