一种矿井侦测搜救机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种矿井侦测搜救机器人，包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，第一臂座外侧设有伺服电机、摆线减速机，伺服电机输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，大手臂一端与第二臂座铰接；小手臂一端连接旋转电机，另一端连接砖刀；连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；消防组件包括水枪、固定座、液压伸缩杆、探测器，固定座与摆线减速机套接连接、液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，探测器设于水枪上。本发明专利技术采用机械手臂带动砖刀灵活转动进行搜救工作，液压伸缩杆同时带动水枪和探测器多角度旋转，共同作用适用于矿井侦测搜救。

A mine detection search and rescue robot

【技术实现步骤摘要】
一种矿井侦测搜救机器人
本专利技术涉及矿井搜救设备
，具体涉及一种矿井侦测搜救机器人。
技术介绍
现在，煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；目前，救援工作主要采用救护人员亲临事故进行救援和救援机器人救援的方式。人工救援由于矿井环境恶劣，往往需要经过很长时间的强制通风，排尽毒气后才能进入事故现场进行侦查和救援，会延误救援时间，救援效率慢，且矿井瓦斯爆炸一旦发生，因受高温、烟雾、有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害的可能，易造成救护人员的伤亡，给救援工作带来困难和危险。机器人救援效率快，但是由于矿井地形复杂，如路面多积水，且有矿车铁轨、水沟、风管、线缆等障碍物；支巷道路面窄而不平，多有坡度；工作面处的路面坡度大，有碎煤、支撑、滑道等障碍，而现有的救援机器人，通常是单独配备有探测器、或机械臂或消防水枪等，但其功能并不适用于复杂地形的矿井的侦测搜救，且探测器、消防水枪设置不合理，范围受限，给矿井侦测搜救带来不便，因此需要一种适用于矿井侦测搜救的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿井侦测搜救机器人，其特征在于：包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；/n所述机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，所述第一臂座固定在底盘上，所述第一臂座的外侧设有伺服电机、摆线减速机，所述伺服电机的输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，所述大手臂的一端与第二臂座铰接；所述小手臂的一端连接旋转电机，另一端连接砖刀，所述旋转电机安装在第二臂座上；所述连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；/n所述消防组件包括水枪、水枪的固定座、液压伸缩杆、探测器，所述固定座与摆线减速机套接连接、所述液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，所述探测器设于水枪...

【技术特征摘要】
1.一种矿井侦测搜救机器人，其特征在于：包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；
所述机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，所述第一臂座固定在底盘上，所述第一臂座的外侧设有伺服电机、摆线减速机，所述伺服电机的输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，所述大手臂的一端与第二臂座铰接；所述小手臂的一端连接旋转电机，另一端连接砖刀，所述旋转电机安装在第二臂座上；所述连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；
所述消防组件包括水枪、水枪的固定座、液压伸缩杆、探测器，所述固定座与摆线减速机套接连接、所述液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，所述探测器设于水枪上。


2.根据权利要求1所述的矿井侦测搜救机器人，其特征在于：所述行走组件包括四个机械腿，所述机械腿包括置步电机、与置步电机连接的组合电机座、腿部连接件、腿部、脚部连接件、脚部履带组件，所述腿部的一端通过腿部连接件与组合电机座铰接连接，另一端通过脚部连接件与脚部履带组件铰接连接。


3.根据权利要求1所述的矿井侦测搜救机器人，其特征在于：所述脚部履带组件包括履带、履带轮、控制履带张紧的张紧气缸，所述履带为三角形，所述履带轮分别设于履带三角形顶点处，任一履带轮之间连接张紧气缸。


4.根据权利要求1所述的矿井侦测搜救机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑金云，
申请(专利权)人：广西飞牛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45