一种矿井侦测搜救机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种矿井侦测搜救机器人，包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，第一臂座外侧设有伺服电机、摆线减速机，伺服电机输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，大手臂一端与第二臂座铰接；小手臂一端连接旋转电机，另一端连接砖刀；连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；消防组件包括水枪、固定座、液压伸缩杆、探测器，固定座与摆线减速机套接连接、液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，探测器设于水枪上。本发明专利技术采用机械手臂带动砖刀灵活转动进行搜救工作，液压伸缩杆同时带动水枪和探测器多角度旋转，共同作用适用于矿井侦测搜救。

A mine detection search and rescue robot

【技术实现步骤摘要】
一种矿井侦测搜救机器人
本专利技术涉及矿井搜救设备
，具体涉及一种矿井侦测搜救机器人。
技术介绍
现在，煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；目前，救援工作主要采用救护人员亲临事故进行救援和救援机器人救援的方式。人工救援由于矿井环境恶劣，往往需要经过很长时间的强制通风，排尽毒气后才能进入事故现场进行侦查和救援，会延误救援时间，救援效率慢，且矿井瓦斯爆炸一旦发生，因受高温、烟雾、有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害的可能，易造成救护人员的伤亡，给救援工作带来困难和危险。机器人救援效率快，但是由于矿井地形复杂，如路面多积水，且有矿车铁轨、水沟、风管、线缆等障碍物；支巷道路面窄而不平，多有坡度；工作面处的路面坡度大，有碎煤、支撑、滑道等障碍，而现有的救援机器人，通常是单独配备有探测器、或机械臂或消防水枪等，但其功能并不适用于复杂地形的矿井的侦测搜救，且探测器、消防水枪设置不合理，范围受限，给矿井侦测搜救带来不便，因此需要一种适用于矿井侦测搜救的机器人。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种矿井侦测搜救机器人，侦测搜救共同作用，并可同时多角度地进行探测和消防，适用于矿井的侦测搜救。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种矿井侦测搜救机器人，包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；所述机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，所述第一臂座固定在底盘上，所述第一臂座的外侧设有伺服电机、摆线减速机，所述伺服电机的输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，所述大手臂的一端与第二臂座铰接；所述小手臂的一端连接旋转电机，另一端连接砖刀，所述旋转电机安装在第二臂座上；所述连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；所述消防组件包括水枪、水枪的固定座、液压伸缩杆、探测器，所述固定座与摆线减速机套接连接、所述液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，所述探测器设于水枪上。优选的，所述行走组件包括四个机械腿，所述机械腿包括置步电机、与置步电机连接的组合电机座、腿部连接件、腿部、脚部连接件、脚部履带组件，所述腿部的一端通过腿部连接件与组合电机座铰接连接，另一端通过脚部连接件与脚部履带组件铰接连接。优选的，所述脚部履带组件包括履带、履带轮、控制履带张紧的张紧气缸，所述履带为三角形，所述履带轮分别设于履带三角形顶点处，任一履带轮之间连接张紧气缸。优选的，所述砖刀包括大砖底盘、设于大砖底盘上的小砖底盘，所述大砖底盘轴向均匀设有大刀片，所述小砖底盘轴向均匀设有小刀片。优选的，所述大刀片、所述小刀片分别为三个，所述大刀片、所述小刀片表面为锯齿状。优选的，所述底盘包括上底盘、下底盘、固定连接上底盘和下底盘的支撑座，所述上底盘、下底盘之间开设有机械腿的安装位，机械腿通过组合电机座与安装位配合安装在底盘周部。优选的，所述上底盘、所述下底盘之间还设有将两者锁紧的锁紧机构，所述锁紧机构包括与上底盘、下底盘套接的连接杆和设于连接杆下端的锁紧片，所述锁紧片与连接杆铰接连接，使锁紧片可沿竖直方向上下转动。优选的，所述锁紧片为三个，沿所述连接杆周向均匀分布。优选的，所述探测器包括控制器、红外传感器、气体传感器、无线通信模块，所述红外传感器、气体传感器、无线通信模块与所述控制器连接。优选的，还包括用于向整体供电的充电电源。与现有技术相比，本专利技术提供的优点是：采用机械手臂带动转动可灵活转动进行搜救工作，通过液压伸缩杆同时带动水枪和探测器多角度旋转，协同作用，发现火源等可及时进行消防，提高探测和救援效率，侦测搜救共同作用适用于矿井的侦测搜救。附图说明图1为本专利技术的矿井侦测搜救机器人的结构示意图；图2为本专利技术中底盘的结构示意图；图3为本专利技术中机械臂的结构示意图；图4为本专利技术图3中A的结构示意图；图5为本专利技术图中机械腿的结构示意图；图6为本专利技术图中探测器的系统结构示意图。图中，1-底盘，10-上底盘，11-下底盘，12-支撑座，13-安装位，2-机械手臂组件，21-大手臂，22-小手臂，23-旋转电机，24-砖刀，241-大砖底盘，242-大刀片，243-小砖底盘，244-小刀片，25-伺服电机，26-摆线减速机，27-连杆，28-第一座臂，29-第二座臂，3-行走组件，31-置步电机，32-组合电机座，33-腿部连接件，34-腿部，35-脚部连接件，36-脚部履带组件，361-履带，362-履带轮，363-张紧气缸，4-锁紧机构，41-连接杆，42-锁紧片，5-消防组件，51-水枪，52-探测器，521-控制器，522-红外传感器，523-气体传感器，524-无线通信模块，53-水枪喷口，54-液压伸缩杆，55-固定座。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本专利技术，但并不构成对本专利技术的限定。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。如图1-6所示，一种矿井侦测搜救机器人，包括底盘1、机械手臂组件2、行走组件3、消防组件5；所述机械手臂组件2包括大手臂21、小手臂22、第一臂座28、第二臂座29、连杆27，所述第一臂座28固定在底盘1上，所述第一臂座28的外侧设有伺服电机25、摆线减速机26，所述伺服电机25的输出轴穿过第一臂座28与大手臂21连接，所述大手臂21的一端与第二臂座29铰接；所述小手臂22的一端连接旋转电机23，另一端连接砖刀24，所述旋转电机23安装在第二臂座29上；所述连杆27的一端与第二臂座29铰接连接，另一端于伺服电机25输出轴连接；所述消防组件5包括水枪51、水枪的固定座55、液压伸缩杆54、探测器52，所述固定座55与摆线减速机26套接连接、所述液压伸缩杆54一端与固定座55铰接，另一端与第一臂座28铰接，所述探测器52设于水枪51上。所述行走组件3包括四个机械腿，所述机械腿包括置步电机31、与置步电机31连接的组合电机座32、腿部连接件33、腿部34、脚部连接件35、脚部履带组件36，所述腿部34的一端通过腿部连接件33与组合电机座32铰接连接，另一端通过脚部连接件35与脚部履带组件36铰接连接。脚部为履带结构，增大摩擦力适用于软土的矿井行进，机械腿有利于进行攀爬，机械腿上与独立脚部履带组件的结合，使得脚部履带组件可45°爬坡，且可达到500mm越障高度。所述脚部履带组件包括履带361、履带轮362、控制履带张紧的张紧气缸363，所述履带361为三角形，所述履带轮362分别设于履带三角形顶点处，任一履带轮之间连接张紧气缸363。通过张紧气缸的伸缩，使得当履带撞到石头等硬质东西时，通过张紧气缸的伸缩，履带轮起到减震的作用，防止履带轮被撞坏。所述砖刀24包括大砖底本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿井侦测搜救机器人，其特征在于：包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；/n所述机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，所述第一臂座固定在底盘上，所述第一臂座的外侧设有伺服电机、摆线减速机，所述伺服电机的输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，所述大手臂的一端与第二臂座铰接；所述小手臂的一端连接旋转电机，另一端连接砖刀，所述旋转电机安装在第二臂座上；所述连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；/n所述消防组件包括水枪、水枪的固定座、液压伸缩杆、探测器，所述固定座与摆线减速机套接连接、所述液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，所述探测器设于水枪上。/n

【技术特征摘要】
1.一种矿井侦测搜救机器人，其特征在于：包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；
所述机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，所述第一臂座固定在底盘上，所述第一臂座的外侧设有伺服电机、摆线减速机，所述伺服电机的输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，所述大手臂的一端与第二臂座铰接；所述小手臂的一端连接旋转电机，另一端连接砖刀，所述旋转电机安装在第二臂座上；所述连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；
所述消防组件包括水枪、水枪的固定座、液压伸缩杆、探测器，所述固定座与摆线减速机套接连接、所述液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，所述探测器设于水枪上。


2.根据权利要求1所述的矿井侦测搜救机器人，其特征在于：所述行走组件包括四个机械腿，所述机械腿包括置步电机、与置步电机连接的组合电机座、腿部连接件、腿部、脚部连接件、脚部履带组件，所述腿部的一端通过腿部连接件与组合电机座铰接连接，另一端通过脚部连接件与脚部履带组件铰接连接。


3.根据权利要求1所述的矿井侦测搜救机器人，其特征在于：所述脚部履带组件包括履带、履带轮、控制履带张紧的张紧气缸，所述履带为三角形，所述履带轮分别设于履带三角形顶点处，任一履带轮之间连接张紧气缸。


4.根据权利要求1所述的矿井侦测搜救机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑金云，
申请(专利权)人：广西飞牛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45