本实用新型专利技术公开了一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，包括移动定位模块(100)、臂升降模块(200)、模板定位模块(300)和自动穿刺模块(400)，其中：移动定位模块(100)的顶部，与双臂升降模块(200)的下部相连接；双臂升降模块(200)的顶部，安装有模板定位模块(300)和自动穿刺模块(400)。本实用新型专利技术公开的一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其能够准确、可靠地将放射性粒子植入到患者人体的指定位置，从而达到精准放疗的目的，具有重大的生产实践意义。
A multi needle automatic puncture device for tumor radioactive particle implantation therapy
【技术实现步骤摘要】
一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置
本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置。
技术介绍
目前，近距离放射治疗是恶性肿瘤治疗中的重要手段，是通过在体内植入放射性核素，利用其衰变产生的软X射线具有的生物效应，来对患者进行癌症治疗的一种方法，相对于体外放射治疗，它具有诸多优势：一是具有很高的肿瘤、正常组织剂量分配比，对近源处的癌细胞有很大的杀伤力，而对正常组织剂量分布陡降，从而避免了用外照射对正常组织过多伤害的弊端；二是由于治疗时间缩短，使肿瘤细胞增殖减少；三是由于较低的剂量率，使射线对肿瘤细胞杀伤时，对氧的依赖性减少，进而部分克服了肿瘤乏氧细胞的放射性抗拒性。近距离放射治疗以良好的防护效应和剂量学优势，引起了放疗界的普遍关注。其中，放射性粒子植入式肿瘤治疗方法，是近距离放射治疗的一种新技术。对于放射性粒子植入式肿瘤治疗方法，粒子的精确植入至关重要，其关系到肿瘤靶区的剂量分布，从而直接关系到治疗效果。但是，目前还没有一种技术，其能够准确、可靠地将放射性粒子植入到患者人体的指定位置，从而无法达到精准放疗的目的
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其能够准确、可靠地将放射性粒子植入到患者人体的指定位置，从而达到精准放疗的目的，具有重大的生产实践意义。为此，本技术提供了一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，包括移动定位模块、双臂升降模块、模板定位模块和自动穿刺模块，其中：移动定位模块的顶部，与双臂升降模块的下部相连接；双臂升降模块的顶部，安装有模板定位模块和自动穿刺模块。其中，移动定位模块包括本体安装板；本体安装板的底部四角分别安装有一个万向轮支撑柱；每个万向轮支撑柱底部固定连接一个万向脚轮。其中，本体安装板的底部，还间隔设置有四个电动推杆；每个电动推杆的底面安装有一个电动推杆法兰接头。其中，双臂升降模块包括垂直分布的升降支柱；升降支柱的下部与本体安装板的顶部固定连接；升降支柱的顶部固定安装有水平分布的双臂安装板；双臂安装板的左右两端，分别安装有自动穿刺模块和模板定位模块。其中，模板定位模块，具体包括中空的第二肩关节套筒；第二肩关节套筒的底部，与双臂安装板顶部固定连接；第二肩关节套筒的内部安装有第二伺服电机，用于驱动肩关节的转动；第三谐波减速器的刚轮部分与第二肩关节套筒的上端面固定连接；第二伺服电机顶部的输出轴，与第三谐波减速器的波发生器部分通过键连接；第三谐波减速器的柔轮部分与第二电缸模组安装板的底面固定连接；第二电缸模组安装板的顶面，安装有纵向分布的第二平台型电动缸模组；第二平台型电动缸模组的前端部，通过第二腕关节连接板与定位模块二自由度腕关节子模块相连接。其中，定位模块二自由度腕关节子模块包括第三腕关节套筒；第三腕关节套筒的后侧面，固定连接第二腕关节连接板的前侧面；第三腕关节套筒的内部，安装有第一伺服电机；第四谐波减速器的刚轮部分与第三腕关节套筒的底面固定连接；第一伺服电机底部的输出轴，与第四谐波减速器的波发生器通过键连接；第四谐波减速器的柔轮部分与第四腕关节套筒的顶部相连接；第四腕关节套筒内横向安装有第三伺服电机；第三伺服电机左端具有的输出轴与模板夹具连接件相连接；模板夹具连接件的端面安装有一个模板夹具；模板夹具的端面连接穿刺模板。其中，自动穿刺模块具体包括：第一肩关节套筒；第一肩关节套筒的底部，与双臂安装板顶部固定连接；第一肩关节套筒的内部安装有第四伺服电机；第二谐波减速器的刚轮部分与第一肩关节套筒的顶面固定连接；第四伺服电机顶部的输出轴，与第二谐波减速器的波发生器部分通过键连接；第二谐波减速器的柔轮部分与第一电缸模组安装板底面固定连接；第一电缸模组安装板的顶面，安装有纵向分布的第一平台型电动缸模组；第一平台型电动缸模组的前端部，通过第一腕关节连接板与穿刺模块二自由度腕关节子模块相连接。其中，穿刺模块二自由度腕关节子模块包括第二腕关节套筒；第二腕关节套筒的后侧面，固定连接第一腕关节连接板的前侧面；第二腕关节套筒的内部，安装有第五伺服电机；第一谐波减速器的刚轮部分与第二腕关节套筒的底面固定连接；第五伺服电机底部的输出轴，与第一谐波减速器的波发生器通过键连接；第一谐波减速器的柔轮部分与第一腕关节套筒的顶部相连接。其中，第一腕关节套筒内横向安装有第六伺服电机；第五谐波减速器的刚轮部分与第一腕关节套筒的右侧面固定连接；第六伺服电机右端具有的输出轴与第五谐波减速器的波发生器通过键连接；第五谐波减速器的柔轮部分与进针模块连接件的左端相连接；进针模块连接件的右端，与一个进针模块相连接。其中，进针模块包括进针模块安装板；进针模块安装板的上安装有滑块型折叠电动缸和穿刺针存储盒本体；滑块型折叠电动缸的滑块与推杆安装板固定连接；推杆安装板与穿刺针推杆的一侧固定连接；穿刺针推杆为中空结构，其内部空腔用于容纳穿刺针；存储盒本体后侧顶部具有凸块；该凸块中具有垂直分布的矩形槽；矩形槽中安装有一个垂直分布的穿刺针挡板；穿刺针挡板的底部设有圆柱形碰珠；穿刺针推杆顶端具有下凹的碰珠凹槽；圆柱形碰珠的形状、大小与碰珠凹槽的形状、大小相对应匹配；碰珠凹槽与圆柱形碰珠相卡接配合。由以上本技术提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本技术提供了一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其能够准确、可靠地将放射性粒子植入到患者人体的指定位置，从而达到精准放疗的目的，具有重大的生产实践意义。附图说明图1为本技术提供的一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置的整体外观结构示意图；图2为本技术提供的一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置中的模板定位模块，从左往右看时的立体结构示意图；图3为本技术提供的一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置中的自动穿刺模块的，从左往右看时的立体结构示意图；图4为本技术提供的一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置中的进针模块，从后往前看时的立体结构示意图；图5为图4中穿刺针存储盒的部分结构示意图；图中：1为电动推杆法兰接头，2为电动推杆，3为本体安装板，4为模板夹具连接件，5为模板夹具；6为穿刺模板，7为穿刺针存储盒本体8为进针模块安装板，9为穿刺针推杆，10为穿刺针挡板；11为推杆安装板，12为滑块型折叠电动缸，13为第一腕关节套筒，14为第一谐波减速器，15为第二腕关节套筒；16为第一腕关节连接板，17本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其特征在于，包括移动定位模块(100)、双臂升降模块(200)、模板定位模块(300)和自动穿刺模块(400)，其中：/n移动定位模块(100)的顶部，与双臂升降模块(200)的下部相连接；/n双臂升降模块(200)的顶部，安装有模板定位模块(300)和自动穿刺模块(400)。/n
【技术特征摘要】
1.一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其特征在于，包括移动定位模块(100)、双臂升降模块(200)、模板定位模块(300)和自动穿刺模块(400)，其中：
移动定位模块(100)的顶部，与双臂升降模块(200)的下部相连接；
双臂升降模块(200)的顶部，安装有模板定位模块(300)和自动穿刺模块(400)。
2.如权利要求1所述的肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其特征在于，移动定位模块(100)包括本体安装板(3)；
本体安装板(3)的底部四角分别安装有一个万向轮支撑柱(32)；
每个万向轮支撑柱(32)底部固定连接一个万向脚轮(33)。
3.如权利要求2所述的肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其特征在于，本体安装板(3)的底部，还间隔设置有四个电动推杆(2)；
每个电动推杆(2)的底面安装有一个电动推杆法兰接头(1)。
4.如权利要求2所述的肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其特征在于，双臂升降模块(200)包括垂直分布的升降支柱(31)；
升降支柱(31)的下部与本体安装板(3)的顶部固定连接；
升降支柱(31)的顶部固定安装有水平分布的双臂安装板(25)；
双臂安装板(25)的左右两端，分别安装有自动穿刺模块(400)和模板定位模块(300)。
5.如权利要求2所述的肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其特征在于，模板定位模块(300)，具体包括中空的第二肩关节套筒(24)；
第二肩关节套筒(24)的底部，与双臂安装板(25)顶部固定连接；
第二肩关节套筒(24)的内部安装有第二伺服电机(34)，用于驱动肩关节的转动；
第三谐波减速器(23)的刚轮部分与第二肩关节套筒(24)的上端面固定连接；
第二伺服电机(34)顶部的输出轴，与第三谐波减速器(23)的波发生器部分通过键连接；
第三谐波减速器(23)的柔轮部分与第二电缸模组安装板(22)的底面固定连接；
第二电缸模组安装板(22)的顶面，安装有纵向分布的第二平台型电动缸模组(21)；
第二平台型电动缸模组(21)的前端部，通过第二腕关节连接板(26)与定位模块二自由度腕关节子模块相连接。
6.如权利要求5所述的肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置，其特征在于，定位模块二自由度腕关节子模块包括第三腕关节套筒(27)；
第三腕关节套筒(27)的后侧面，固定连接第二腕关节连接板(26)的前侧面；
第三腕关节套筒(27)的内部，安装有第一伺服电机(28)；
第四谐波减速器(29)的刚轮部分与第三腕关节套筒(27)的底面固定连接；
第一伺服电机(28)底部的输出轴，与第四谐波减速器(29)的波发生器通过键连接；
第四谐波减速器(29)的柔轮部分与第四腕关节套筒(30)的顶部相连接；
第四腕关节套筒(30)内横向安装有第三伺服电机(35)；
第三伺服电机(35)左端具有的输出轴与模板夹具连接件(4)相连接；
模...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨志永，马良，姜杉，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：新型
国别省市：天津;12
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。