【技术实现步骤摘要】
一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构
本专利技术涉及爬壁机器人
，尤其涉及的是一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构。
技术介绍
湿滑粗糙壁面检测一直是相关工业领域技术难题，特别是人类难以进入或不宜进入的狭小罐体、管道内部壁面，如：变压器、油气罐、发电站冷却管道等内壁清洗、巡检等任务。随着机器人技术发展，智能移动机器人已广泛应用于建筑、侦查、安防、服务等领域。爬壁机器人作为具有三维空间壁面行走和停留能力的移动机器人，可以代替人类在陡峭壁面上开展作业，有效提高作业效率，保障作业安全。传统爬壁机器人利用电磁吸附、气压吸附等方法为机器人提供壁面吸附能力，已广泛应用于高层建筑外墙清洁、罐体外壁检测、船体焊接等方面。但这些传统的爬壁机器人与湿滑粗糙壁面接触部分容易发生滑移，很难工作于湿滑粗糙的壁面。目前设计出狭小密闭空间湿滑壁面检测的爬壁机器人技术主要受到吸附装置的限制，尚无较好的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构...
【技术保护点】
1.一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构，包括吸盘本体，所述吸盘本体底部中心内凹形成空腔，所述吸盘本体在位于空腔外围的部分形成一圈凸缘，其特征在于：吸盘本体的凸缘底部设有多个亚毫米级凸起，每个亚毫米级凸起底部设有多个微米级刚毛，每个微米级刚毛底部设有多个纳米级绒毛，所述吸盘本体内嵌设有形状记忆合金驱动结构，通过给形状记忆合金驱动结构通电，使得形状记忆合金驱动结构由于温度变化而产生形变，从带动吸盘本体产生形变，使得吸盘本体的凹腔体积产生变化，进而调节吸盘本体的吸附力。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构，包括吸盘本体，所述吸盘本体底部中心内凹形成空腔，所述吸盘本体在位于空腔外围的部分形成一圈凸缘，其特征在于：吸盘本体的凸缘底部设有多个亚毫米级凸起，每个亚毫米级凸起底部设有多个微米级刚毛，每个微米级刚毛底部设有多个纳米级绒毛，所述吸盘本体内嵌设有形状记忆合金驱动结构，通过给形状记忆合金驱动结构通电，使得形状记忆合金驱动结构由于温度变化而产生形变，从带动吸盘本体产生形变，使得吸盘本体的凹腔体积产生变化，进而调节吸盘本体的吸附力。
2.如权利要求1所述的一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构，其特征在于：所述形状记忆合金驱动结构包括多个形状记忆合金丝，多个形状记忆合金丝顶部连接在一起、底部向外扩散形成辐射状结构，每个形状记忆合金丝沿着吸盘本体的径向方向延伸。
3.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴晅，张尧尧，刘宏，徐潺潺，陈贵松，王晓杰，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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