【技术实现步骤摘要】
使用加速度计的基于频率跟踪的摩擦检测
技术介绍
典型的运动控制系统采用至少一个电动执行机构，电动执行机构是使用电机和互补功率电子模块的控制系统，电机和互补功率电子模块经由数字信号处理器控制，用于确定补偿逻辑并驱动硬件电路。在设计控制系统时必须考虑控制系统中使用的硬件部件，以获得最佳性能。控制系统中涉及的机械硬件易于遭遇诸如物理损坏、环境条件改变、外来粒子进入、水分进入等多种变化。通常，鲁棒性内置于控制系统中，以处理机械硬件设置的标称变化，并确保基本一致的性能水平。
技术实现思路
根据本文描述的技术方案，一种用于基于频率跟踪的摩擦检测的示例方法包括：通过滤波器模块接收来自与辅助扭矩系统耦合的加速度计的加速度计信号。该方法还包括：通过滤波器模块基于辅助扭矩系统的阶次频率，估计加速度计信号中的谐波含量。该方法还包括：响应于检测到的谐波含量大于或等于预定阈值，启动辅助扭矩系统中的摩擦估计。该方法还包括：基于辅助扭矩系统中的估计摩擦来调节由辅助扭矩系统产生的扭矩量。根据一个或多个示例，一种系统包括：马达；加速度计，与辅助扭矩系统耦合；以...
【技术保护点】
1.一种用于基于频率跟踪的摩擦检测的方法，所述方法包括：/n通过滤波器模块接收来自与辅助扭矩系统耦合的加速度计的加速度计信号；/n通过所述滤波器模块基于所述辅助扭矩系统的阶次频率，估计所述加速度计信号中的谐波含量；/n响应于检测到的所述谐波含量大于或等于预定阈值，启动所述辅助扭矩系统中的摩擦估计；以及/n基于所述辅助扭矩系统中的估计摩擦来调节由所述辅助扭矩系统产生的扭矩量。/n
【技术特征摘要】
20181109 US 16/185,7921.一种用于基于频率跟踪的摩擦检测的方法，所述方法包括：
通过滤波器模块接收来自与辅助扭矩系统耦合的加速度计的加速度计信号；
通过所述滤波器模块基于所述辅助扭矩系统的阶次频率，估计所述加速度计信号中的谐波含量；
响应于检测到的所述谐波含量大于或等于预定阈值，启动所述辅助扭矩系统中的摩擦估计；以及
基于所述辅助扭矩系统中的估计摩擦来调节由所述辅助扭矩系统产生的扭矩量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述滤波器模块是移动带通滤波器。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：使用所述辅助扭矩系统的所述阶次频率计算用于所述移动带通滤波器的低通滤波器模块的外圈频率。
4.根据权利要求3所述的方法，其中通过将所述阶次频率和所述移动带通滤波器的半带宽相加来计算所述外圈频率。
5.根据权利要求2所述的方法，还包括：使用所述辅助扭矩系统的所述阶次频率计算用于所述移动带通滤波器的高通滤波器模块的内圈频率。
6.根据权利要求5所述的方法，其中通过从所述阶次频率减去所述移动带通滤波器的半带宽来计算所述内圈频率。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述滤波器模块使用最小均方计算。
8.根据权利要求7所述的方法，其中将自适应谱线增强器滤波器的滤波后输出的幅度与所述预定阈值进行比较，以确定所述摩擦估计的启动。
9.一种系统，包括：
马达；
加速度计，与辅助扭矩系统耦合；以及
马达控制系统，操作所述马达，并使用所述加速度计执行基于频率跟踪的摩擦检测，所述摩擦检测包括：
使用滤波器模块基于所述辅助扭矩系统的阶次频率，估计来自所述加速度计的加速度计信号中的谐波含量；
响应于检测到的所述谐波含量大于或等于预定阈值，启动所述辅助扭矩系统中的摩擦估计；以及
基于所述辅助扭矩系统中的估计摩擦来调节由所述马达产生的扭矩量。...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·萨因纳特，R·拉马努贾姆，A·尚帕涅，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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