灭火系统技术方案

本发明专利技术公开了一种灭火系统，包括轨道；灭火弹供应装置,所述灭火弹供应装置包括连接件及承载件，所述承载件与所述连接件固定连接、并通过所述连接件设置于轨道下方，所述承载件设有多个用于放置灭火弹的安装部；消防机器人，所述消防机器人包括能够沿轨道来回移动的机器人本体、以及安设于所述机器人本体上的夹持机械手，所述夹持机械手用于夹持或松开灭火弹；及控制器，所述控制器用于控制机器人本体移动、并用于控制所述夹持机械手夹紧或松开。该灭火系统能使得消防机器人能够自动装载灭火弹进行连续的灭火工作，且能够降低操作者的劳动强度。

Fire extinguishing system

【技术实现步骤摘要】
灭火系统
本专利技术涉及消防设备
，特别是涉及一种灭火系统。
技术介绍
伴随着智慧型城市的发展理念日益深入人心，地下综合管廊这一市政设施在城市规划的比重日渐增加。地下综合管廊集输电电缆、燃气管道、通讯线路、给排水管道等多种管线于一身，可谓是城市的动脉，经济价值及重要性不言而喻。然而地下管廊空间狭窄，仅靠人工定期巡检难度大、成本高。而管廊内因为输电线缆的存在极易发生火灾事故。在人工巡查空窗期发生火灾后果将不堪设想。同时，地下空间的狭小使得空气流通不畅，发生火灾时对工作人员的生命安全产生了极大的危害。为了解决这一问题，目前采用管廊中使用智能轨道式巡检机器人配合轨道式消防机器人来预防、扑救火灾。但是，消防机器人载弹量有限，且目前使用人工更换灭火弹的方式，这样对于大范围的火灾，消防机器人很难处理，缺乏持续灭火能力。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种灭火系统，使得消防机器人能够自动装载灭火弹进行连续的灭火工作，且能够降低操作者的劳动强度。其技术方案如下：一方面，本申请提供一种灭火系统，包括：轨道；灭火弹供应装置,所述灭火弹供应装置包括连接件及承载件，所述承载件与所述连接件固定连接、并通过所述连接件设置于轨道下方，所述承载件设有多个用于放置灭火弹的安装部；消防机器人，所述消防机器人包括能够沿轨道来回移动的机器人本体、以及安设于所述机器人本体上的夹持机械手，所述夹持机械手用于夹持或松开灭火弹；及控制器，所述控制器用于控制机器人本体移动、并用于控制所述夹持机械手夹紧或松开。>上述灭火系统使用时，在地下综合管廊内，按照预设要求设置轨道，使得消防机器人能够沿轨道进行来回移动，便于监控管辖区域内是否有火灾事故发生；同时利用灭火弹供应装置在地下综合管廊内存放多个灭火弹。具体地，当消防机器人检测区域发生火灾时，控制器能够根据火灾检测装置反馈的信号，迅速确定火灾区域，并控制消防机器人迅速到达火灾区域，控制夹持机械手松开，将灭火弹投放的火灾区域(当然也可以不夹持灭火弹，发现火灾后，先去灭火弹供应装置内夹出灭火弹，运输至火灾区域进行灭火弹投放)；如发现该火灾区域还未灭火成功，则此时，该消防机器人能够(继续)迅速移动至灭火弹供应装置处，通过控制夹持机械手自动夹持灭火弹，然后在返回火灾区域进行灭火；如此往复，直至灭火成功。该灭火系统，使得消防机器人能够自动装载灭火弹进行连续的灭火工作，且能够降低操作者的劳动强度。下面进一步对技术方案进行说明：在其中一个实施例中，所述夹持机械手包括安装件、传动组件、夹爪组件及驱动机构，所述安装件固设于所述机器人本体上，所述传动组件包括均可转动设置于所述安装件上的第一连杆及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆沿所述安装件的长度方向间隔设置，所述夹爪组件包括两个相对设置形成用于夹持灭火弹的夹持部的夹爪，其中一个所述夹爪与所述第一连杆及所述第二连杆均转动连接，另一个所述夹爪固设于所述安装件上；或所述传动组件为两组，且分别对应一个所述夹爪，所述夹爪与对应的所述第一连杆及所述第二连杆均转动连接；所述驱动机构用于驱动所述第一连杆或/及所述第二连杆转动，所述驱动机构与所述控制器通信连接。在其中一个实施例中，所述驱动机构包括动力装置、与所述动力装置的旋转输出端连接的主动件、以及固设于所述第一连杆上的从动轮，所述主动件能够带动所述从动轮转动。在其中一个实施例中，所述从动齿轮安装槽，且所述从动齿轮通过所述安装槽套设于所述第一连杆上。在其中一个实施例中，所述夹爪设有弹性层，两个所述夹爪的弹性层相对设置形成所述夹持部。在其中一个实施例中，所述安装部设有用于放置灭火弹的凹槽。在其中一个实施例中，所述承载件还设有至少一个回收通孔，所述回收通孔与所述安装部相错开。在其中一个实施例中，该灭火系统还包括导向件，所述导向件固设于所述承载件上，且设置于所述回收通孔的下方，所述导向件设有用于引导灭火弹的导轨。在其中一个实施例中，该灭火系统还包括用于位置识别的检测单元，所述检测单元设置于所述机器人本体或所述夹持机械手上，所述检测单元与所述控制器通信连接。在其中一个实施例中，该灭火系统还包括升降机构，所述升降机构的伸缩连接端与所述连接件固定连接。附图说明图1为一实施例中的灭火系统的示意图；图2为图1所示的灭火弹供应装置的结构示意图；图3为图1所示的消防机器人的结构示意图；图4为图3所示的A的局部放大示意图。附图标记说明：10、轨道，20、灭火弹供应装置，100、连接件，110、板体，120、连接体，130、第二加强筋板，200、承载件，210、安装部，212、凹槽，220、回收通孔，230、拉杆，240、第一加强筋板，250、导向件，252、导轨，30、消防机器人，32、机器人本体，34、夹持机械手，300、安装件，310、安装板体，400、传动组件，410、第一连杆，420、第二连杆，500、夹爪组件，510、夹爪，512、弹性层，520、夹持部，600、驱动机构，610、动力装置，620、主动齿轮，630、从动齿轮，632、安装槽，36、限位卡板，36a、限位槽，38、检测单元，40、灭火弹。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本专利技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本专利技术，并不限定本专利技术的保护范围。需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在现有技术中可以实现，在此不再累赘。当元件与另一个元件相互垂直或近似垂直是指二者的理想状态是垂直，但是因制造及装配的影响，可以存在一定的垂直误差。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术中涉及的“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。如图1及图2所示，本实施例中，提供一种灭火系统，包括：轨道10；灭火弹供应装置20,灭火弹供应装置20包括连接件100及承载件200，承载件200与连接件100固定连接、并通过连接件100设置于轨道10下方，承载件200设有多个用于放置灭火弹40的安装部210；消防机器人30，消防机器人30包括能够沿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种灭火系统，其特征在于，包括：/n轨道；/n灭火弹供应装置,所述灭火弹供应装置包括连接件及承载件，所述承载件与所述连接件固定连接、并通过所述连接件设置于轨道下方，所述承载件设有多个用于放置灭火弹的安装部；/n消防机器人，所述消防机器人包括能够沿轨道来回移动的机器人本体、以及安设于所述机器人本体上的夹持机械手，所述夹持机械手用于夹持或松开灭火弹；及/n控制器，所述控制器用于控制机器人本体移动、并用于控制所述夹持机械手夹紧或松开。/n

【技术特征摘要】
1.一种灭火系统，其特征在于，包括：
轨道；
灭火弹供应装置,所述灭火弹供应装置包括连接件及承载件，所述承载件与所述连接件固定连接、并通过所述连接件设置于轨道下方，所述承载件设有多个用于放置灭火弹的安装部；
消防机器人，所述消防机器人包括能够沿轨道来回移动的机器人本体、以及安设于所述机器人本体上的夹持机械手，所述夹持机械手用于夹持或松开灭火弹；及
控制器，所述控制器用于控制机器人本体移动、并用于控制所述夹持机械手夹紧或松开。


2.根据权利要求1所述的灭火系统，其特征在于，所述夹持机械手包括安装件、传动组件、夹爪组件及驱动机构，所述安装件固设于所述机器人本体上，所述传动组件包括均可转动设置于所述安装件上的第一连杆及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆沿所述安装件的长度方向间隔设置，所述夹爪组件包括两个相对设置形成用于夹持灭火弹的夹持部的夹爪，其中一个所述夹爪与所述第一连杆及所述第二连杆均转动连接，另一个所述夹爪固设于所述安装件上；或所述传动组件为两组，且分别对应一个所述夹爪，所述夹爪与对应的所述第一连杆及所述第二连杆均转动连接；所述驱动机构用于驱动所述第一连杆或/及所述第二连杆转动，所述驱动机构与所述控制器通信连接。


3.根据权利要求2所述的灭火系统，其特征在于，所述驱动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：单鲁平，许继葵，卞佳音，张珏，徐研，石银霞，刘群，徐涛，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44