车载双目摄像机及其计算相对速度的方法技术

本申请提供一种车载双目摄像机及其计算相对速度的方法，方法包括：根据视差图计算目标车辆与本车辆与在当前采集时刻的相对距离；根据当前采集时刻的相对距离，和目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离；根据当前采集时刻的平滑相对距离，和目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度；根据当前采集时刻的相对速度，与目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。应用该方法，可以提高计算出的相对速度的准确性与稳定性。

【技术实现步骤摘要】
车载双目摄像机及其计算相对速度的方法
本申请涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种车载双目摄像机及其计算相对速度的方法。
技术介绍
针对前方障碍物相对本车辆的行驶速度(以下简称相对速度)的计算是汽车辅助驾驶系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)中的重要组成部分，准确获取前方障碍物的相对速度，在汽车辅助驾驶系统的碰撞预警、低速预警、等红灯时前车启动等应用场景中均具有重要作用。现有技术中，通过视差图可对本车辆与前方车辆之间的相对距离进行测距，那么，根据前后两个相邻采集时刻的视差图，则可以获取到本车辆与前方车辆在一个采集周期内相对距离的变化量，继而则可以根据该变化量与采集周期计算出前方车辆的相对速度。然而，由于基于双目立体成像原理所得到的视差图受前方车辆自身纹理、移动、外界光线等因素的影响，从而基于视差图进行测距具有一定的误差，那么基于测距结果所计算出的相对速度也具有一定误差。例如，若本车辆与前方车辆真实的相对距离在10米以内，通过视差图所测出的相对距离则具有3％左右的误差，也即所测出的相对距离的误差在0.6米左右，假设采集周期为0.1秒，那么，根据该测出的相对距离所计算得出的前方车辆的相对速度较真实的相对速度而言，则具有6米/秒的误差，由此可见，采用上述现有技术所计算得出的相对速度较真实相对速度而言误差较大，准确性较低。同时，由于误差的存在，基于视差图的测距结果也将具有波动性，从而基于测距结果所计算出的相对速度也具有一定波动性。
技术实现思路
>有鉴于此，为了解决现有技术中计算出的相对速度准确性较低且具有波动性的问题，本申请提供一种车载双目摄像机及其计算相对速度的方法，以提高计算出的相对速度的准确性与稳定性。具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：根据本申请实施例的第一方面，提供一种车载双目摄像机计算相对速度的方法，所述方法包括：根据当前采集时刻的视差图计算出目标车辆与本车辆与在当前采集时刻的相对距离；根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离；根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度；根据所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。可选的，在所述计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度之后，所述方法还包括：基于预设的低通滤波规则，对所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度进行低通滤波处理，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度。可选的，所述根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离，包括：计算出所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆与在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离之间的差值；将所述差值与所述前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离进行加权求和，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离。可选的，所述根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度，包括：根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，获取预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离；对所述当前采集时刻的平滑相对距离，与所述前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离进行分组，其中，任一分组中包括两个采集时刻的平滑相对距离，且所述两个采集时刻不相邻；针对任一所述分组，根据所述分组中包括的平滑相对距离，与其包括的平滑相对距离对应的采集时刻，计算出所述分组对应的相对速度；计算出各个所述分组对应的相对速度的平均值，将所述平均值确定为所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度。可选的，所述根据所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度，包括：计算出所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度之间的差值；将所述差值与所述前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度进行加权求和，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。可选的，所述基于预设的低通滤波规则，对所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度进行低通滤波处理，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度，包括：若满足预设的低通滤波规则，则将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度归零，否则，保持所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度不变；将处理后的目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度确定为所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度。可选的，所述预设的低通滤波规则包括多级归零判断规则，任一级所述归零判断规则用于判断是否将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度归零；所述若满足预设的低通滤波规则，则将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度归零，否则，保持所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度不变，包括：若满足所述多级归零判断规则中的第一级归零判断规则，则将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度归零；若不满足，则继续判断是否满足下一级归零判断规则。可选的，所述预设的低通滤波规则包括三级归零判断规则，分别为第一归零判断规则、第二归零判断规则，及第三归零判断规则；所述若满足所述多级归零判断规则中的第一级归零判断规则，则将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度归零；若不满足，则继续判断是否满足下一级归零判断规则，包括：根据所述目标车辆与本车辆在前一采集时刻的平滑相对速度是否被归零，确定所述目标车辆与本车辆在指定时间范围内的相对移动距离，其中，所述指定时间范围以指定采集时刻为起点，以当前采集时刻为终点，根据所述相对移动距离与当前采集时刻之前的前第四预设数量个采集时刻的平滑相对距离，判断是否满足预设的第一归零判断规则；若满足所述第一归零判断规则，则将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度归零，若不满足，则继续根据所述目标车辆与本车辆在前一采集时刻的平滑相对速度是否被归零，所述前第四预设数量个采集时刻的平滑相对距离，判断是否满足预设的第二归零判断规则；若满足所述第二归零判断规则，则将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载双目摄像机计算相对速度的方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据当前采集时刻的视差图计算出目标车辆与本车辆与在当前采集时刻的相对距离；/n根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离；/n根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度；/n根据所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载双目摄像机计算相对速度的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据当前采集时刻的视差图计算出目标车辆与本车辆与在当前采集时刻的相对距离；
根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离；
根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度；
根据所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度之后，所述方法还包括：
基于预设的低通滤波规则，对所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度进行低通滤波处理，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离，包括：
计算出所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆与在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离之间的差值；
将所述差值与所述前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离进行加权求和，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度，包括：
根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，获取预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离；
对所述当前采集时刻的平滑相对距离，与所述前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离进行分组，其中，任一分组中包括两个采集时刻的平滑相对距离，且所述两个采集时刻不相邻；
针对任一所述分组，根据所述分组中包括的平滑相对距离，与其包括的平滑相对距离对应的采集时刻，计算出所述分组对应的相对速度；
计算出各个所述分组对应的相对速度的平均值，将所述平均值确定为所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度，包括：
计算出所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度之间的差值；
将所述差值与所述前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度进行加权求和，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设的低通滤波规则，对所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度进行低通滤波处理，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度，包括：
若满足预设的低通滤波规则，则将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度归零，否则，保持所述目标车辆与本车辆在当前采...

【专利技术属性】
技术研发人员：李广琴，冯谨强，吴风炎，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37