堆叠场景下合成图像的方法及系统、存储介质、终端设备技术方案

本申请提供一种堆叠场景下合成图像的方法及系统、存储介质、终端设备。本申请通过OpenGL和bullet物理引擎，在图片的合成过程中充分考虑到物体间的堆叠关系，模拟真实情况下零件的堆叠位姿，快速构建用于深度学习的像素级标注图像，极大的减少了手工标注图像的工作量，且可以通过更改相应参数来改变生成图像数据集的规模，单幅图像所包含零件的个数，物体遮蔽率的阈值等，使堆叠场景下合成图像数据具有极强的拓展性。

Method, system, storage medium and terminal equipment of image synthesis in stacking scene

【技术实现步骤摘要】
堆叠场景下合成图像的方法及系统、存储介质、终端设备
本申请涉及图像合成领域，具体涉及一种堆叠场景下合成图像的方法及系统、存储介质、终端设备。
技术介绍
随着计算机计算能力的不断提高，各种深度学习模型的应用越来越广泛。用于图像处理的深度学习模型是具有重要作用的深度学习模型之一，且用于图像处理的深度学习模型具有非常重要的地位。在训练这些深度学习模型时，需要采集大量的图像样本，即对目标物体进行各种角度、位置地拍摄，进而采集大量图像，其中，目标物体即为实际需要检测的物体，例如，机械臂需要抓取的物体、车辆的车牌等。而在这些图像中，需要标注出目标物体的位置，标注后的图像作为图像样本，用于训练深度学习模型。标注目标物体位置的方式一般为人工标注，即在采集的图像中，通过人眼确定目标物体的位置，进而进行标注，获得图像本。可见，这种方式是非常浪费人力和时间的，标注效率很低。因此，本申请提出一种堆叠场景下合成图像的方法及系统、存储介质、终端设备，以解决上述问题。申请内容本申请实施例提供一种堆叠场景下合成图像的方法，包括：建立模型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆叠场景下合成图像的方法，其特征在于，包括：/n建立模型文件；/n通过OpenGL导入所述模型文件至三维仿真场景；/n通过bullet物理引擎在所述三维仿真场景获取堆叠场景；/n对所述模型文件的模型分配位姿信息；/n加载虚拟相机至所述三维仿真场景；以及/n绘制图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆叠场景下合成图像的方法，其特征在于，包括：
建立模型文件；
通过OpenGL导入所述模型文件至三维仿真场景；
通过bullet物理引擎在所述三维仿真场景获取堆叠场景；
对所述模型文件的模型分配位姿信息；
加载虚拟相机至所述三维仿真场景；以及
绘制图像。


2.如权利要求1所述的构建方法，其特征在于，在建立模型文件的步骤中，包括通过UV映射对所述模型进行贴图，以使所述模型的表面获得纹理。


3.如权利要求1所述的构建方法，其特征在于，在通过OpenGL导入所述模型文件至三维仿真场景的步骤中，包括通过OpenGL导入所述模型文件至三维仿真场景的世界坐标系中，通过Assipm库将所述模型文件的数据结构转化成Assipm的通用数据结构以获得通用数据，并且将所述模型文件和所述通用数据加载至所述三维仿真场景中。


4.如权利要求1所述的构建方法，其特征在于，在通过bullet物理引擎在所述三维仿真场景获取堆叠场景的步骤中，包括在所述三维仿真场景中搭建一虚拟容器，并通过bullet物理引擎在所述虚拟容器中创建一符合物理运动规则的虚拟场景，使所述模型能够从定点依据重力落下，相互碰撞，以形成所述堆叠场景。


5.如权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：易建军，张雅君，谷彦颉，张佳豪，田杰，王晓蕾，盛涛，郑金华，
申请(专利权)人：华东理工大学，上海复合材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31