密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备；其中，该方法包括：确定多个待生成任务的移动目标和初始位置；分别构建对应的目标列表，对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，目标列表包括多个目标序列，每个目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；基于对应的目标列表生成对应的任务，对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。该方式中，在生成任务的过程中考虑了依赖目标和避免位置的影响，可以减少任务之间的相互干扰，有利于任务之间的并行作业，提高任务的完成效率。

Task generation methods, devices and electronic equipment for intensive storage

【技术实现步骤摘要】
密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备
本专利技术涉及密集仓储
，尤其是涉及一种密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备。
技术介绍
由于各行业越来越注重土地资源的合理利用，密集式仓储技术日益受到广泛关注。一方面各行业要求提高空间利用率，在有限的空间里产生更大的效能；另一方面，各行业还要求提高自动化率，低成本高效率地满足需求。密集仓储模式下，货架在深度上实现货物连续存储，从而增高存储密度。然而，这样密集仓储空间下作业通道狭小，由于货架可能暂时摆放在作业通道上，存在作业通道被货架阻碍的可能。在密集仓储模式下货架可能会放置在存储区、非存储区和站点，为了将放置的货架移动到其他位置，需要生成对应的任务，由工作人员或者机器人移动货架。相关技术中，一般是由人工或者电脑随机生成任务，这种任务生成方法是无序的，很难保证各个任务之间的依赖性关系，并且，完成某一个任务需要可能会暂时移动货架到作业通道上，从而影响其他任务的进行，任务与任务之间互相干扰，不利于任务之间的并行作业，任务完成的效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种密集仓储的任务生成方法，其特征在于，所述密集仓储中的各个站点对应有至少一个存储区，货物通过供货单元承载和送还，所述方法包括：/n确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；所述移动目标为需要进行移动的供货单元；/n基于所述多个待生成任务的移动目标和所述每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表，所述对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，所述目标列表包括多个目标序列，每个所述目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；所述依赖目标为完成所述目标序列需要额外移动的供货单元；所述避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置；/n基...

【技术特征摘要】
1.一种密集仓储的任务生成方法，其特征在于，所述密集仓储中的各个站点对应有至少一个存储区，货物通过供货单元承载和送还，所述方法包括：
确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；所述移动目标为需要进行移动的供货单元；
基于所述多个待生成任务的移动目标和所述每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表，所述对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，所述目标列表包括多个目标序列，每个所述目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；所述依赖目标为完成所述目标序列需要额外移动的供货单元；所述避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置；
基于所述对应的目标列表生成对应的任务，所述对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个待生成任务的移动目标包括初始位置位于存储区的移动目标，所述对应的目标列表包括所述存储区运送目标列表，
基于所述多个待生成任务的移动目标和所述每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表的步骤，包括：
基于所述多个待生成任务的移动目标和所述每个移动目标的初始位置，将初始位置位于存储区的移动目标添加到存储区运送目标列表中；
获取所述存储区运送目标列表中的目标之间的依赖关系；
根据所述依赖关系将所述存储区运送目标列表中的目标划分为多个所述目标序列；其中任意两个目标序列中的目标之间不存在所述依赖关系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述依赖关系将所述存储区运送目标列表中的目标划分为多个所述目标序列的步骤，包括：
从所述存储区运送目标列表中选择至少一个移动目标，构建包含所选移动目标的目标序列；
对于所述存储区运送目标列表中除所选移动目标以外的其余每个目标，判断所述其余每个目标与已构建的所述目标序列中的移动目标是否存在所述依赖关系；
如果存在所述依赖关系，则将所述其余每个目标添加进与其存在依赖关系的移动目标对应的目标序列中；
如果不存在所述依赖关系，则根据所述其余每个目标新增一个目标序列。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述存储区运送目标列表中选择至少一个移动目标，构建包含所选移动目标的目标序列的步骤，包括以下之一：
从所述存储区运送目标列表中的目标中选择至少一个移动目标；所述至少一个移动目标对应的初始位置与所述站点之间的路径包括的依赖目标最少；
将所述路径上的移动目标和依赖目标构建为目标序列；
或者，按照预先设定的要求从所述存储区运送目标列表中选择预设数目的移动目标，将所述预设数目的移动目标构建为目标序列。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述对应的目标列表生成对应的任务的步骤，包括：
对所述存储区运送目标列表的目标序列按照每个所述目标序列包括的依赖目标的数量由小到大进行排序；
按照排序依次对所述存储区运送目标列表的目标序列生成对应的任务。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对所述目标序列进行排序的过程中，
如果多个所述目标序列包括的依赖目标的数量相等，则按照所述目标序列包括的目标的数量由小到大对多个所述目标序列进行排序；
如果多个所述目标序列包括的依赖目标的数量相等，且多个所述目标序列包括的目标的数量相等，则按照所述目标序列承载的订单的数量由大到小对多个所述目标序列进行排序。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个待生成任务的移动目标包括初始位置位于站点的目标，所述对应的目标列表包括所述站点返还目标列表，
基于所述对应的目标列表生成对应的任务的步骤，包括：
确定所述站点返还目标列表中的每个移动目标对应的候选目的地列表；
计算所述候选目的地列表中的候选目的地对于所述站点返还目标列表中的每个移动目标的分数；
将所述每个移动目标对应的候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为所述每个移动目标的目的地，生成所述站点返还任务。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述站点返还目标列表中的移动目标对应的候选...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭瑞，李佳骏，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11