一种无人车定位方法及无人车技术

本发明专利技术实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种无人车定位方法及无人车。其中，所述无人车定位方法包括：获取所述无人车进入预设区域时的初始位置，并控制所述无人车进入自主定位模式；根据所述自主定位模式，分别获取所述无人车在所述预设区域内任意相邻两个时刻下的第一点云及第二点云；根据所述第一点云及所述第二点云，计算所述无人车在所述任意相邻两个时刻下的距离差值；累加目标时长内每相邻两个时刻对应的距离差值，得到总距离差值，所述目标时长为所述无人车进入预设区域时的进入时刻至当前时刻的时长；根据所述初始位置及所述总距离差值，定位所述无人车的当前位置。本发明专利技术实施例提升了无人车的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车定位方法及无人车
本专利技术涉及无人驾驶
，特别是涉及一种无人车定位方法及无人车。
技术介绍
目前，无人车一般采用GPS通信系统进行定位。但是，在高楼建筑群、隧道或地下停车场等区域，其定位误差较大，极大地影响了无人车的正常驾驶。
技术实现思路
本专利技术实施例旨在提供一种无人车定位方法及无人车，其能够提升无人车的定位精度。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车定位方法，包括：获取所述无人车进入预设区域时的初始位置，并控制所述无人车进入自主定位模式；根据所述自主定位模式，分别获取所述无人车在所述预设区域内任意相邻两个时刻下的第一点云及第二点云；根据所述第一点云及所述第二点云，计算所述无人车在所述任意相邻两个时刻下的距离差值；累加目标时长内每相邻两个时刻对应的距离差值，得到总距离差值，所述目标时长为所述无人车进入预设区域时的进入时刻至当前时刻的时长；根据所述初始位置及所述总距离差值，定位所述无人车的当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车定位方法，其特征在于，包括：/n获取所述无人车进入预设区域时的初始位置，并控制所述无人车进入自主定位模式；/n根据所述自主定位模式，分别获取所述无人车在所述预设区域内任意相邻两个时刻下的第一点云及第二点云；/n根据所述第一点云及所述第二点云，计算所述无人车在所述任意相邻两个时刻下的距离差值；/n累加目标时长内每相邻两个时刻对应的距离差值，得到总距离差值，所述目标时长为所述无人车进入预设区域时的进入时刻至当前时刻的时长；/n根据所述初始位置及所述总距离差值，定位所述无人车的当前位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车定位方法，其特征在于，包括：
获取所述无人车进入预设区域时的初始位置，并控制所述无人车进入自主定位模式；
根据所述自主定位模式，分别获取所述无人车在所述预设区域内任意相邻两个时刻下的第一点云及第二点云；
根据所述第一点云及所述第二点云，计算所述无人车在所述任意相邻两个时刻下的距离差值；
累加目标时长内每相邻两个时刻对应的距离差值，得到总距离差值，所述目标时长为所述无人车进入预设区域时的进入时刻至当前时刻的时长；
根据所述初始位置及所述总距离差值，定位所述无人车的当前位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云在已知位置得到的，所述第二点云在未知位置得到的，所述根据所述第一点云及所述第二点云，计算所述无人车在任意相邻两个时刻下的距离差值包括：
根据所述第一点云及所述第二点云，结合SLAM算法，构建所述无人车在所述未知位置的地图；
根据所述已知位置，结合所述地图，计算出所述未知位置；
根据所述已知位置及所述未知位置，计算距离差值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离差值包括在所述无人车的世界坐标系下的X轴方向的第一距离差值及Y轴方向的第二距离差值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述无人车进入预设区域时的初始位置之前，所述方法还包括：
获取所述无人车的地理位置；
判断所述地理位置是否处于所述预设区域的区域范围内；
若是，进入获取所述无人车进入预设区域时的初始位置的步骤；
若否，继续根据所述无人车的定位装置接收到的实时地理位置导航所述无人车。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预设区域包括露天区域和/或封闭区域；
所述露天区域包括高楼建筑群；
所述封闭区域包括隧道及地下停车场。


6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳金峰，高晶，王志辉，何飞勇，卢敦陆，陈炳初，周继彦，李广，文海，吴扬泉，王家明，
申请(专利权)人：广东科学技术职业学院，
类型：发明
国别省市：广东;44