工作车辆的显示系统以及生成方法技术方案

本发明专利技术提供一种工作车辆的显示系统以及生成方法。相机对工作车辆周围环境的图像进行拍摄，并输出表示图像的图像数据。形状传感器对周围环境的三维形状进行测定，并输出表示三维形状的3D形状数据。控制装置获取图像数据和3D形状数据。控制装置基于3D形状数据，生成三维投影模型。三维投影模型表现周围环境的三维形状。通过基于图像数据将图像投影在三维投影模型，生成表示车辆周围环境的显示图像的显示图像数据。

Display system and generation method of working vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工作车辆的显示系统以及生成方法
本专利技术涉及工作车辆的显示系统以及生成方法。
技术介绍
具有一种技术，由相机对工作车辆的周围进行拍摄，将从上方俯视工作车辆的周围的俯瞰图像在显示器进行显示。例如，在专利文献1所述的显示系统中，车载于工作车辆的多个相机获取工作车辆周围环境的图像数据。显示系统的控制装置通过将获取的图像映射至半球面形状的投影模型，生成俯瞰图像。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开公报WO2016/031009号
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在上述显示系统中，投影模型的形状始终为半球面形状且恒定。因此，难以由俯瞰图像掌握工作车辆周围环境的实际形状。例如，投影模型的底面始终为平坦的平面。因此，即使在工作车辆周围的地表面具有倾斜或凹凸的情况下，将其拍摄后的图像也投影为平坦的投影面。因此，难以从俯瞰图像掌握倾斜或凹凸的地形。本专利技术的目的在于生成能够容易地掌握工作车辆周围环境的形状的显示图像。用于解决技术问题的技术方案一个方式的工作车辆的显本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工作车辆的显示系统，其特征在于，具有：/n相机，其对工作车辆的周围环境的图像进行拍摄，并输出表示所述图像的图像数据；/n形状传感器，其对所述周围环境的三维形状进行测定，并输出表示所述三维形状的3D形状数据；/n控制装置，其获取所述图像数据和所述3D形状数据；/n所述控制装置基于所述3D形状数据，生成表现所述周围环境的所述三维形状的三维投影模型，/n通过基于所述图像数据将所述图像投影于所述三维投影模型，生成表示所述工作车辆周围环境的显示图像的显示图像数据。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180219 JP 2018-0272021.一种工作车辆的显示系统，其特征在于，具有：
相机，其对工作车辆的周围环境的图像进行拍摄，并输出表示所述图像的图像数据；
形状传感器，其对所述周围环境的三维形状进行测定，并输出表示所述三维形状的3D形状数据；
控制装置，其获取所述图像数据和所述3D形状数据；
所述控制装置基于所述3D形状数据，生成表现所述周围环境的所述三维形状的三维投影模型，
通过基于所述图像数据将所述图像投影于所述三维投影模型，生成表示所述工作车辆周围环境的显示图像的显示图像数据。


2.如权利要求1所述的工作车辆的显示系统，其特征在于，
所述形状传感器对所述周围环境上的多个点的位置进行测定，
所述3D形状数据表示多个所述点的位置。


3.如权利要求2所述的工作车辆的显示系统，其特征在于，
所述三维投影模型包括将多个所述点之中邻接的点连结的多边形。


4.如权利要求1所述的工作车辆的显示系统，其特征在于，
所述形状传感器针对所述周围环境的三维形状，进行周期性的测定，
所述控制装置随着所述周期性的测定，对所述3D形状数据进行更新，
且基于更新后的所述3D形状数据，生成所述三维投影模型。


5.如权利要求1所述的工作车辆的显示系统，其特征在于，
还具有姿势传感器，其检测所述工作车辆的姿势，输出表示所述姿势的姿势数据，
所述控制装置获取所述姿势数据，
将表示所述工作车辆的车辆图像合成于所述显示图像，
且根据所述姿势数据，使所述显示图像上的所述车辆图像的姿势改变。


6.如权利要求1所述的工作车辆的显示系统，其特征在于，
所述控制装置基于所述3D形状数据，对在所述周围环境中含有的多个区域进行评价，
在所述显示图像中，以对应于所述评价的方式，显示多个所述区域的各区域。


7.如权利要求6所述的工作车辆的显示系统，其特征在于，
所述控制装置获取多个所述区域各自的倾斜角，
基于所述倾斜角，对多个所述区域的各区域进行评价。


8.如权利要求7所述的工作车辆的显示系统，其特征在于，
所述控制装置将多个所述区域各自的倾斜角与规定的阈值进行比较，
将具有所述阈值以下的倾斜角的区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：山下淳，岩滝宗一郎，藤井浩光，渊田正隆，A莫罗，浅间一，久礼一树，
申请(专利权)人：国立大学法人东京大学，株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP