视觉定位参考信息的生成方法、视觉定位信息的显示方法技术

本公开涉及视觉定位的技术领域，公开了视觉定位参考信息的生成方法，包括以下步骤：根据视觉定位进程产生的数据，获得变量值；所述变量值包括场景图像中至少一个完整的标签图像块的像素个数；根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数；所述映射关系包括所述像素个数与所述误差系数的负相关关系；根据所述误差系数生成所述参考信息。本公开的一些技术效果在于：变量值源于视觉定位进程产生的数据，无需额外的传感器进行额外参数的采集，无需大量和复杂的运算即可获得，对硬件配置和系统计算性能要求相对较低；所述生成方法实施时受到定位设备本身结构和运动状态、场景环境、标签结构的综合影响相对较小，鲁棒性相对较强。

【技术实现步骤摘要】
视觉定位参考信息的生成方法、视觉定位信息的显示方法
本公开涉及视觉定位的
，特别涉及视觉定位参考信息的生成方法、视觉定位信息的显示方法及相关设备。
技术介绍
在视觉定位领域，定位精度受多方面的影响，如视觉相机本身的硬件配置和运动状态、拍摄时场景的环境等方面，均会影响最终的定位结果。目前领域内存在一些对于视觉定位的误差或精度进行评估的方法，如：(1)公开号为CN108957511A，专利名称为“一种车辆导航转向控制系统和导航修正方法”的文献提出，通过环境光照强度、视觉定位模块的分辨率等指标来评估视觉定位的精准情况；(2)公开号为CN109760107A，专利名称为“一种基于单目视觉的机器人定位精度评价方法”的文献提出，通过测量机器人和标定板的位姿，结合两者的真实距离来拟合出误差分布曲线来评估视觉定位的精准情况；(3)公开号为CN108462871A，专利名称为“视觉传感器的异常原因估计系统”的文献提出，通过环境传感器采集温度、光强等参数值来评估视觉定位的精准情况。现有的多数评估方法，有的增加了额外的硬件配置(如传感器)来采集环境、相机等相关参数，而不一定适用于体积小巧的定位设备；有的采用复杂的模型来进行评估而导致能耗和数据处理量过大；有的依据视觉相机本身的固有性能(如分辨率、镜头的光学质量等)来进行评估而并未评估相机在真实状态下的动态过程给定位精度带来的影响；有的误差评估模型只适用于静态的或特定对象的视觉定位，并不能很好地应用在不同的定位场合或不同的定位设备中。总的来说，目前多数的视觉定位评估方法，具有相对低的综合适应能力。
技术实现思路
为解决前述的至少一个技术问题，本公开在一个方面提出了一种视觉定位参考信息的生成方法，包括以下步骤：根据视觉定位进程产生的数据，获得变量值；所述变量值包括场景图像中至少一个完整的标签图像块的像素个数；根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数；所述映射关系包括所述像素个数与所述误差系数的负相关关系；根据所述误差系数生成所述参考信息。优选地，所述变量值还包括进行定位距离解算时采用的点对数；所述映射关系还包括所述点对数与所述误差系数的负相关关系。优选地，所述变量值还包括进行定位距离解算时采用的特征点的中心位置到所述场景图像的中心位置的位置距离；所述映射关系还包括所述位置距离与所述误差系数的正相关关系。优选地，根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数，具体包括：调取映射关系表，根据所述变量值进行搜索，获得对应的误差系数；所述映射关系表记录了所述变量值与所述误差系数的映射关系。优选地，根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数，具体包括：根据预设的误差模型，输入所述变量值，获得所述误差系数。优选地，所述参考信息包括估计的误差值或置信度的信息。在一些方面，本公开提出了一种视觉定位信息的显示方法：动态地将视觉定位进程生成的解算信息与所述的生成方法所生成的参考信息进行时序关联，并显示在定位设备的界面上。在一些方面，本公开提出了一种分步的视觉定位的方法，所述视觉定位的方法包括运行视觉定位进程；所述视觉定位进程包括可依次运行的场景图像获取进程、场景图像处理进程以及解算进程；在场景图像处理进程运行时，根据所述的生成方法获得对应的所述误差系数，判断是否符合推进条件；若不符合所述推进条件，则不运行所述解算进程。在一些方面，本公开提出了一种视觉定位设备，包括视觉相机、处理器以及显示屏；所述视觉相机用于拍摄获得场景图像；所述处理器用于执行所述生成方法的步骤，获得所述参考信息，还用于运行所述视觉定位进程获得解算信息；所述显示屏用于显示所述参考信息以及所述解算信息。在一些方面，本公开提出了一种计算机可读存储介质，具有可被处理器执行的程序，所述程序被执行时实现所述生成方法的步骤。本公开的一些技术效果在于：变量值源于视觉定位进程产生的数据，无需额外的传感器进行额外参数的采集，无需大量和复杂的运算即可获得，对硬件配置和系统计算性能要求相对较低；所述生成方法实施时受到定位设备本身结构和运动状态、场景环境、标签结构的综合影响相对较小，鲁棒性相对较强。附图说明为更好地理解本公开的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本公开部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：图1为一个实施例中，场景中的标签的位置示意图；图2为一个实施例中，场景图像中的标签图像块的示意图；图3为一个实施例中，点对数P与误差系数E的部分数据关系图；图4为一个实施例中，像素个数N与误差系数E的部分数据关系图；图5为一个实施例中，位置距离L与误差系数E的部分数据关系图。上述附图中，附图标记及其所对应的技术特征如下：1-标签；2-目标区域边缘；3-标签图像块边缘。具体实施方式下文将对本公开涉及的技术手段或技术效果作进一步的展开描述，显然，所提供的实施例(或实施方式)仅是本公开意旨涵盖的部分实施方式，而并非全部。基于本公开中的实施例以及图文的明示或暗示，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本公开保护的范围之内。本公开在一个方面提出了一种视觉定位参考信息的生成方法，包括以下步骤：根据视觉定位进程产生的数据，获得变量值；所述变量值包括场景图像中至少一个完整的标签图像块的像素个数；根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数；所述映射关系包括所述像素个数与所述误差系数的负相关关系；根据所述误差系数生成所述参考信息。关于参考信息。本文所述的参考信息包括了用于指示视觉定位准确程度或评价当下误差估计的可信程度(即置信度)的信息，例如：(1)描述视觉定位误差类型的信息，若采用文字的形式，可以采用诸如“定位误差：0.50米”“估计误差：1.00米内”等文字结构类型作为参考信息；(2)描述定位可信度类型的信息，若采用文字的形式，可以采用诸如“定位可信度：90％”“定位可信等级：A”等文字结构类型作为参考信息。当需要将所述参考信息显示出来时，所述参考信息的显示方式(即显示的形式)包括图形、文字或图形与文字相结合的方式。但在一些情况下，所述参考信息被生成后，并不需显示给用户看，此时参考信息不一定需要带有“误差”或“置信度”等适合于用户理解的字眼，此时参考信息可以采用不限定格式的字符，例如英文、阿拉伯数字、其他类型的标记符号等，它们可以被缓存或被永久存储。这种情况下，参考信息一般是服务于后续的算法或控制策略的，例如当参考信息指示视觉定位误差较大时，系统采用其他类型定位方式进行融合定位。即参考信息可以是给用户参考的，也可以是给定位设备或定位系统作“参考”而决定下一步动作的。关于变量值。变量值是指用于评估或评价视觉定位精度、误差或置信度的指标，变量值可以是直接采用视觉定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.视觉定位参考信息的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据视觉定位进程产生的数据，获得变量值；/n所述变量值包括场景图像中至少一个完整的标签图像块的像素个数；/n根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数；/n所述映射关系包括所述像素个数与所述误差系数的负相关关系；/n根据所述误差系数生成所述参考信息。/n

【技术特征摘要】
1.视觉定位参考信息的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据视觉定位进程产生的数据，获得变量值；
所述变量值包括场景图像中至少一个完整的标签图像块的像素个数；
根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数；
所述映射关系包括所述像素个数与所述误差系数的负相关关系；
根据所述误差系数生成所述参考信息。


2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于：
所述变量值还包括进行定位距离解算时采用的点对数；
所述映射关系还包括所述点对数与所述误差系数的负相关关系。


3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于：
所述变量值还包括进行定位距离解算时采用的特征点的中心位置到所述场景图像的中心位置的位置距离；
所述映射关系还包括所述位置距离与所述误差系数的正相关关系。


4.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于：
根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数，具体包括：
调取映射关系表，根据所述变量值进行搜索，获得对应的误差系数；
所述映射关系表记录了所述变量值与所述误差系数的映射关系。


5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于：
根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数，具体包括：
根据预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋堃，肖勇，张学敏，范超，施垒，
申请(专利权)人：广东星舆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44