点云显示方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了点云显示方法和装置，涉及自动驾驶或辅助驾驶技术领域，可以用于对激光雷达获取的点云进行处理，得到可在车辆中安装的HMI设备上显示的点云。该方法应用于车载系统，该方法包括：从第一点云中确定用于描述目标对象的点；其中，第一点云是用于描述该车载系统所在车辆周边区域的点云，目标对象是该车载系统需要识别的对象；根据该用于描述所述目标对象的点，生成第二点云；显示第二点云。本发明专利技术可以降低所需车载系统处理和显示的激光点云的数据量，从而降低对车载系统的硬件要求。

【技术实现步骤摘要】
点云显示方法和装置本申请要求于2019年08月28日提交国家知识产权局、申请号为201910804365.2、申请名称为“一种点云可视化的方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及自动驾驶或辅助驾驶
，尤其涉及一种点云显示的方法和装置。
技术介绍
随着经济的发展，汽车的保有量迅速增加，而汽车技术也在与计算机技术发生越来越多的融合。近年来，智能汽车已成为车辆发展的新趋势，越来越多的汽车采用了辅助驾驶系统(advanceddriverassistancesystem，ADAS)和自动驾驶系统，这类系统利用车载计算机(移动数据中心MobileDataCenter)和车载传感器，在行驶过程中智能化探测障碍物、感知周围环境并自动决策车辆的路径并控制车辆的行驶状态。激光点云是指智能汽车上所安装的激光雷达采集到的点云。由于激光点云的数据量通常很大，因此，对直接显示激光点云的硬件设备的性能要求较高，例如该硬件设备需要配置万兆以太网(gigaEthernet，GE)或10GE带宽的高性能图形处理器(graphicsprocessingunit，GPU)。然而，车辆中安装的人机接口(humanmachineinterface，HMI)设备的性能通常较低，因此，不能直接在车辆中安装的HMI设备上显示采集到的原始激光点云。这就需要对激光点云进行处理。而如何对激光点云进行处理，从而得到可在车辆中安装的HMI设备上显示的点云，是当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
r>本申请实施例提供了点云显示方法和装置，可以用于对激光点云进行处理，从而有助于得到可在车辆中安装的HMI设备上显示的点云。第一方面，提供一种点云显示方法，应用于车载系统，该方法包括：从第一点云中确定用于描述目标对象的点；第一点云是用于描述该车载系统所在车辆周边区域的点云；根据该用于描述目标对象的点，生成第二点云；其中，目标对象是该车载系统需要识别的对象；显示第二点云。该技术方案中，使用“基于第一点云中用于描述目标对象的点所生成的第二点云”代替第一点云进行显示，这有助于减少需要显示的点云的数据量。该技术方案可以用于对激光点云进行处理，以降低所需车载系统处理和显示的激光点云的数据量，从而降低对车载系统的硬件性能的要求，并有助于得到可在车辆中安装的HMI设备上显示的点云。在一种可能的实现方式中，目标对象和该车辆的相关度超过阈值。其中，该相关度是根据以下至少一种因素确定的：目标对象与该车辆的距离、目标对象的位置、目标对象所指示的信息或目标对象的速度。在一种可能的实现方式中，在从第一点云中确定用于描述目标对象的点之前，该方法还可以包括：呈现设置请求，该设置请求用于提示用户(如该车辆的驾驶员)设置目标对象所包括的对象的类型；根据接收到的设置响应确定目标对象所包括的对象的类型。这有助于实现基于用户的实际需求显示目标对象，从而增强点云显示过程的灵活性，并提高用户体验。在一种可能的实现方式中，根据用于描述目标对象的点，生成第二点云，包括：将从第一点云中提取到的用于描述目标对象的点构成的集合，作为第二点云。这样，相比直接显示第一点云，有助于降低所显示的点云中点的数量，从而降低对显示设备的硬件性能的要求。在一种可能的实现方式中，根据用于描述目标对象的点，生成第二点云，包括：通过对第三点云进行稀疏化生成第二点云，其中，第三点云是用于描述目标对象的点的集合。这样，有助于进一步降低所显示的点云中点的数量，从而进一步降低对显示设备的硬件性能的要求。在一种可能的实现方式中，第三点云包括第一区域和第二区域；第一区域中的点所描述的对象与车辆之间的距离大于第二区域中的点所描述的对象与该车辆之间的距离。对第三点云进行稀疏化，包括：采用第一稀疏倍数对第一区域中的点进行稀疏化，并采用第二稀疏倍数对第二区域中的点进行稀疏化；其中，第一稀疏倍数小于第二稀疏倍数。稀疏倍数是指同一区域中稀疏化之前的点的个数与稀疏化后的点的个数之比。该可能的实现方式支持，距离车辆越远的点稀疏程度越低的技术方案，这有助于实现使用相对较多的点来描述距离车辆较远的对象，从而使得在减少点云中点的整体数量的同时，使得距离车辆较远的点较为清晰，从而有助于提高用户体验，并且能够提高驾驶安全性。在一种可能的实现方式中，该方法还包括：对车载系统获得的原始点云序列进行采样，得到第一点云序列，其中，第一点云是第一点云序列中的任意一帧点云。这有助于降低点云处理的计算量。在一种可能的实现方式中，对车载系统获得的原始点云序列进行采样，得到第一点云序列，包括：根据车载系统所在车辆的当前场景，确定采样频率；根据该采样频率，对原始点云序列进行采样，得到第一点云序列。这有助于满足不同场景下对目标对象的识别准确度需求，从而提高用户体验。在一种可能的实现方式中，从第一点云中确定用于描述目标对象的点，包括：当目标对象包括道路之外(如该车辆所在道路之外)的对象时，基于该车辆所在周边区域的地图中道路标识的位置，对第一点云进行裁剪，得到用于描述该道路之外的对象的点。在一种可能的实现方式中，基于该车辆所在周边区域的地图中道路标识的位置，对第一点云进行裁剪，得到用于描述该道路之外的对象的点，可以包括：将所确定的该车辆周边区域(如激光雷达的扫描范围)与所获取的该车辆周边区域的地图进行叠加。然后，根据该车辆周边区域的地图中道路标识的位置，从叠加后得到的图像中，获取道路标识与车辆周边区域(如激光雷达的扫描范围)所组成的封闭或半封闭的图形。接着，基于该封闭或半封闭的图像的边界作为裁剪边界，对第一点云进行裁剪，并将边界之外的点云，作为用于描述该道路之外的对象的点。在一种可能的实现方式中，从第一点云中确定用于描述目标对象的点，包括：当所述目标对象包括道路上(如该车辆所在道路上)的目标障碍物时，根据对象的位置信息或者速度信息确定目标障碍物；基于所述目标障碍物的位置和大小，对第一点云进行剪裁，得到用于描述目标障碍物的点。在一种可能的实现方式中，根据对象的位置信息确定目标障碍物，可以包括：获取一个或多个候选障碍物的位置信息，并根据该一个或多个候选障碍物的位置信息，从该一个或多个候选障碍物中选择在道路上的候选障碍物，将所选择的候选障碍物作为目标障碍物。这样，可以减少点云计算复杂度。在一种可能的实现方式中，根据对象的速度信息确定目标障碍物，可以包括：获取道路上的一个或多个候选障碍物的速度信息，并根据该一个或多个候选障碍物的速度信息，从该一个或多个候选障碍物中选择速度大于预设阈值(如0)的候选障碍物，将所选择的候选障碍物作为目标障碍物。这样，可以减少点云计算复杂度。在一种可能的实现方式中，从第一点云中确定用于描述目标对象的点，包括：根据第一类目标对象的特征信息，对第一点云进行裁剪，得到用于描述所述第一类目标对象的第一子点云，其中，目标对象包括第一类目标对象和第二类目标对象；根据第二类目标对象的特征信息，对第一点云进行裁剪，得到用于描述第二类目标对象的第二子点云。该情况本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云显示方法，其特征在于，应用于车载系统，所述方法包括：/n从第一点云中确定用于描述目标对象的点；其中，所述第一点云是用于描述所述车载系统所在车辆周边区域的点云，所述目标对象是所述车载系统需要识别的对象；/n根据所述用于描述所述目标对象的点，生成第二点云；/n显示所述第二点云。/n

【技术特征摘要】
20190828 CN 20191080436521.一种点云显示方法，其特征在于，应用于车载系统，所述方法包括：
从第一点云中确定用于描述目标对象的点；其中，所述第一点云是用于描述所述车载系统所在车辆周边区域的点云，所述目标对象是所述车载系统需要识别的对象；
根据所述用于描述所述目标对象的点，生成第二点云；
显示所述第二点云。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象和所述车辆的相关度超过阈值，其中，所述相关度是根据以下至少一种因素确定的：
所述目标对象与所述车辆的距离、所述目标对象的位置、所述目标对象所指示的信息或所述目标对象的速度。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述从第一点云中确定用于描述目标对象的点之前，所述方法还包括：
呈现设置请求，所述设置请求用于提示所述车辆的驾驶员设置所述目标对象所包括的对象的类型；
根据接收到的设置响应确定所述目标对象所包括的对象的类型。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述用于描述所述目标对象的点，生成第二点云，包括：
通过对第三点云进行稀疏化生成所述第二点云，其中，所述第三点云是所述用于描述目标对象的点的集合。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述车载系统获得的原始点云序列进行采样，得到第一点云序列，其中，所述第一点云是所述第一点云序列中的任意一帧点云。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述车载系统获得的原始点云序列进行采样，得到第一点云序列，包括：
根据所述车载系统所在车辆的当前场景，确定采样频率；
根据所述采样频率，对所述原始点云序列进行采样，得到所述第一点云序列。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述从第一点云中确定用于描述目标对象的点，包括：
当所述目标对象包括道路之外的对象时，基于所述周边区域的地图中道路标识的位置，对所述第一点云进行裁剪，得到用于描述所述道路之外的对象的点。


8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述从第一点云中确定用于描述目标对象的点，包括：
当所述目标对象包括道路上的目标障碍物时，根据对象的位置信息或者速度信息确定所述目标障碍物；
基于所述目标障碍物的位置和大小，对所述第一点云进行剪裁，得到用于描述所述目标障碍物的点。


9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述从第一点云中确定用于描述目标对象的点，包括：
根据第一类目标对象的特征信息，对所述第一点云进行裁剪，得到用于描述所述第一类目标对象的第一子点云，其中，所述目标对象包括所述第一类目标对象和第二类目标对象；
根据所述第二类目标对象的特征信息，对所述第一点云进行裁剪，得到用于描述所述第二类目标对象的第二子点云；
所述根据所述用于描述所述目标对象的点，生成第二点云，包括：
根据所述第一子点云和所述第二子点云生成所述第二点云。


10.一种点云显示装置，其特征在于，应用于车载系统，所述装置包括：
处理器，用于从第一点云中确定用于描述目标对象的点；其中，所述第一点云是用于描述所述车载系统所在车辆周边区域的点云，所述目标对象是所述车载系统需要识别的对象；以及，根据所述用于描述所述目标对象的点，生成第二点云；
显示器，用于显示所述第二点云。


11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标对象和所述车辆的相关度超过阈值，其中，所述相关度是根据以下至少一种因素确定的：
所述目标对象与所述车辆的距离、所述目标对象的位置、所述目标对象所指示的信息或所述目标对象的速度。


12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
输出模块，用于呈现设置请求，所述设置请求用于提示所述车辆的驾驶员设置所述目标对象所包括的对象的类型；
所述处理器还用于，根据接收到的设置响应确定所述目标对象所包括的对象的类型。


13.根据权利要求10至12任一项所述的装置，其特征在于，
所述处理器具体用于，通过对第三点云进行稀疏化生成所述第二点云，其中，所述第三点云是所述用于描述目标对象的点的集合。


14.根据权利要求10至13任一项所述的装置，其特征在于，
所述处理器还用于，对所述车载系统获得的原始点云序列进行采样，得到第一点云序列，其中，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈祖定，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44