基于人工智能的远程按摩系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于人工智能的远程按摩系统及方法，远程按摩系统，包括按摩机，可针对患者输出按摩理疗动作；数据采集装置，用于采集按摩师手指姿态和力度的传感器；控制器，用于接收所述数据采集装置的数据并控制所述按摩机运动。本发明专利技术的基于人工智能的远程按摩系统和方法可以实现远程按摩，仅凭记录一次按摩师的按摩过程，即可实现按摩的常态化，无需按摩师或患者上门，即可实现远程无限次按摩，大大提高了效率。

Remote massage system and method based on Artificial Intelligence

【技术实现步骤摘要】
基于人工智能的远程按摩系统及方法
本专利技术涉及医疗领域，特别是涉及一种基于人工智能的远程按摩系统及方法。
技术介绍
目前，无论是针对人或动物的按摩理疗，均需通过按摩师手动进行，这种方式不但价格高昂，而且需要患者和按摩师处于同一空间内才能实施按摩治疗。基于此，有人提出了远程治疗的按摩椅或者按摩机，如公开号CN105872259A所公开的中国专利技术专利说明书所公开的一种按摩椅远程控制系统及按摩椅远程控制方法、CN107874993A所公开的中国专利技术专利说明书所公开的按摩机及具备该按摩机的远程诊断系统。但是上述方式依旧存在以下问题：按摩机和按摩椅无法模拟按摩师的力度，仅能凭借预设好的力度对患者进行按摩。如此，则按摩的效果不理想，甚至有可能因为按摩的力度问题造成患者的二次伤害。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种可远程按摩的系统及方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的基于人工智能的远程按摩系统，包括：按摩机，可针对患者输出按摩理疗动作；数据采集装置，用于采集按摩师手指姿态和力度的传感器；控制器，用于接收所述数据采集装置的数据并控制所述按摩机运动。进一步地，所述数据采集装置包括手指端压力传感器、手指弯曲姿态传感器、手背十轴传感器、前臂十轴传感器、上臂十轴传感器和第一传输单元，所述传输单元用于将各所述传感器所采集的数据发送给所述控制器。进一步地，还包括患者模型，为软质材料制成用于模拟患者体型的模型，包括设于所述患者模型上用于定位所述患者模型和按摩师之间位置关系的标记物和第二传输单元，所述第二传输单元可将所述患者模型和按摩师之间位置关系发送到所述控制器。进一步地，所述按摩机包括依次连接的仿生机械手和仿生机械臂，所述仿生机械手和仿生机械臂上均设有力传感器和姿态传感器，所述仿生机械手设有温度调节模块。进一步地，所述仿生机械手和所述仿生机械臂均设有力过载保护装置。进一步地，所述按摩机还包括可升降的运载平台，所述仿生机械手和仿生机械臂均设置于所述运载平台上。进一步地，所述按摩机还包括用于检测所述按摩机和患者之间位置的雷达模块、用于获取患者图像的摄像头、热成像感应模块和和分别连接所述雷达模块、摄像头、热成像感应模块、运载平台、仿生机械手、仿生机械臂的控制单元。本专利技术还提供基于人工智能的远程按摩方法，包括以下步骤：远程获取按摩师手部按摩的数据，包括手指按压力、手指和手臂姿态；利用按摩机在患者身体上进行按摩，并控制所述按摩机的按摩动作姿态及按压力与所获取的所述数据一致。进一步地，所述步骤一和所述步骤二之间还包括，获取患者受治疗部位的形态数据进行建立患者模型，并将所述患者模型与所述按摩师手部按摩数据进行拟合。进一步地，还包括，预设手指按压力阈值，当按摩机所施加的手指按压力超过该阈值时，所述按摩机立即停机并恢复初始姿态。有益效果：本专利技术基于人工智能的远程按摩系统和方法可以实现远程按摩，仅凭记录一次按摩师的按摩过程，即可实现按摩的常态化，无需按摩师或患者上门，即可实现远程无限次按摩，大大提高了效率。附图说明附图1为本专利技术基于人工智能的远程按摩系统的组成示意图；附图2为图1所示基于人工智能的远程按摩系统的按摩机的结构示意图；附图3为图2所示按摩机的机械手手掌侧部分结构示意图；附图4位图3所示机械手手背侧部分结构示意图；附图5为图1所示基于人工智能的远程按摩系统的患者模型部分的结构示意图；附图6为远程按摩方法的流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。参见附图1-图5本专利技术基于人工智能的远程按摩系统的一个实施例，包括：数据采集装置3、控制器2和患者模型4。数据采集装置3用于采集按摩师手指姿态和力度，包括手指端压力传感器31、手指弯曲姿态传感器32、手背十轴传感器33、前臂十轴传感器34、上臂十轴传感器35和第一传输单元，所述传输单元用于将各所述传感器所采集的数据发送给控制器2，控制器2将上述数据进行融合建模。优选地，可以采用连臂手套作为载体，将手指端压力传感器31、手指弯曲姿态传感器32、手背十轴传感器33、前臂十轴传感器34、上臂十轴传感器35设于连臂手套上，也可以采用外骨骼作为载体，这样的结构变化依旧落入本专利技术的保护范围之内。控制器2，用于接收所述数据采集装置3的数据并控制所述按摩机运动。患者模型4为软质材料制成用于模拟患者体型的模型，包括设于所述患者模型4上用于定位所述患者模型4和按摩师之间位置关系的标记物和第二传输单元，所述第二传输单元可将所述患者模型4和按摩师之间位置关系发送到所述控制器2。所述按摩机包括机架和设于所述机架上且依次连接的仿生机械手12和仿生机械臂13、机架，所述仿生机械手12和仿生机械臂13上均设有力传感器和姿态传感器，所述仿生机械手12设有温度调节模块。所述仿生机械手12和所述仿生机械臂13均设有力过载保护装置。具体地，仿生机械手12上的力过载保护装置包括单独设置的第一动力机构，第一动力机构一端连接仿生机械手12，一端连接仿生机械臂13，当出现力过载导致手指端压力传感器探测到超过预设的压力时，第一动力机构将机械手12驱动远离患者。同样的，仿生机械臂13上的力过载保护装置包括单独设置的第二动力机构，第二动力机构一端连接仿生机械臂13，一端连接机架，当出现力过载导致手指端压力传感器探测到超过预设的压力时，第二动力机构将机械臂13驱动远离患者。所述按摩机还包括可升降的运载平台11，所述机架、仿生机械手12和仿生机械臂13均设置于所述运载平台11上。在本实施例中，运载平台11可以为自带动力的运载平台11，如电动车平台，也可以为设置为至少三个滚轮的无动力小车平台，这样的结构变化依旧落入本专利技术的保护范围之内。所述按摩机还包括用于检测所述按摩机和患者之间位置的雷达模块15、用于获取患者图像的摄像头16、用于获取患者体温数据的热成像感应模块14和分别连接所述雷达模块15、摄像头16、热成像感应模块14、运载平台11、仿生机械手12、仿生机械臂13的控制单元。本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于人工智能的远程按摩系统，其特征在于，包括：/n按摩机，可针对患者输出按摩理疗动作；/n数据采集装置，用于采集按摩师手指姿态和力度的传感器；/n控制器，用于接收所述数据采集装置的数据并控制所述按摩机运动。/n

【技术特征摘要】
1.基于人工智能的远程按摩系统，其特征在于，包括：
按摩机，可针对患者输出按摩理疗动作；
数据采集装置，用于采集按摩师手指姿态和力度的传感器；
控制器，用于接收所述数据采集装置的数据并控制所述按摩机运动。


2.根据权利要求1所述的基于人工智能的远程按摩系统，其特征在于，所述数据采集装置包括手指端压力传感器、手指弯曲姿态传感器、手背十轴传感器、前臂十轴传感器、上臂十轴传感器和第一传输单元，所述传输单元用于将各所述传感器所采集的数据发送给所述控制器。


3.根据权利要求1所述的基于人工智能的远程按摩系统，其特征在于，还包括患者模型，为软质材料制成用于模拟患者体型的模型，包括设于所述患者模型上用于定位所述患者模型和按摩师之间位置关系的标记物和第二传输单元，所述第二传输单元可将所述患者模型和按摩师之间位置关系发送到所述控制器。


4.根据权利要求1所述的基于人工智能的远程按摩系统，其特征在于，所述按摩机包括依次连接的仿生机械手和仿生机械臂，所述仿生机械手和仿生机械臂上均设有力传感器和姿态传感器，所述仿生机械手设有温度调节模块。


5.根据权利要求4所述的基于人工智能的远程按摩系统，其特征在于，所述仿生机械手和所述仿生机械臂均设有力过载...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈睿，郭隽，顾宇灵，黎程，田军章，朱平，
申请(专利权)人：广东省第二人民医院广东省卫生应急医院，广东省传统医学与运动伤害康复研究所，上海天引生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44