【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于估计在环境和磁场中运动的对象的运动的方法一般
本专利技术涉及没有GPS的导航领域。更确切地说，其涉及通过磁力-视觉-惯性技术进行的估计对象的运动的方法。
技术介绍
所谓视觉-惯性导航技术或VINS(视觉辅助惯性导航系统)使得可以精确地估计在被视为静态的环境中的固体的速度(并且由此，通过积分，使得可以精确地估计在被视为静态的环境中的固体的位置)。精确地，作为已经在常规惯性技术中使用的方程的补充，对连续采集的环境的图像进行比较，以根据(通常由惯性单元的陀螺仪测量的)角速度矢量Ω来估计(线性)速度矢量V。还可以从静态环境中采集固体的图像以达到同样的结果。由于此有关固体速度的信息，对位置的估计的误差在最坏的情况下将与时间成正比，与常规惯性技术不同的是其是时间的二次函数。这些视觉-惯性技术因此提供了满意度，并且需要比常规惯性方法(基于通过卡尔曼滤波器或另一信息观测器的积分，该信息来自陀螺仪和被嵌入希望估计位置和速度的固体的加速度计：通常，陀螺仪“维持”参考系，其中对加速度计的测量结果的双重时间积分使得可以估...
【技术保护点】
1.一种用于对在环境(Σ)和周围磁场中运动的对象(1)的运动进行估计的方法，所述方法的特征在于包括以下步骤：/n(a)采集：/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170721 FR 17569861.一种用于对在环境(Σ)和周围磁场中运动的对象(1)的运动进行估计的方法，所述方法的特征在于包括以下步骤：
(a)采集：
○通过相对于所述对象(1)固定的惯性测量装置(24)来采集所述对象(1)的加速度和/或角速度的至少一个分量，其称为惯性数据；
○通过相对于所述对象(1)固定的磁性测量装置(20)来采集在所述磁性测量装置(20)处的磁场的至少一个分量和/或磁场的第i阶导数，其称为磁性数据；
○通过相对于所述对象(1)固定的光学采集装置(26)来采集所述环境(Σ)的连续图像，其称为视觉数据；
对所述磁性数据和/或所述视觉数据的有效性进行评估，并根据有效性的所述评估的结果来选择所述磁性数据和/或所述视觉数据；
(b)由数据处理装置(21，31，41)使用所述惯性数据以及从所述磁性数据和所述视觉数据中选择的一个或多个数据来估计所述对象(1)的运动的至少一个分量。
2.一种用于对在环境(Σ)和周围磁场中运动的对象(1)的运动进行估计的方法，所述方法的特征在于包括以下步骤：
(a)采集：
○通过相对于所述对象(1)固定的惯性测量装置(24)来采集所述对象(1)的加速度和/或角速度的至少一个分量，其称为惯性数据；
○通过相对于所述对象(1)固定的磁性测量装置(20)来采集在所述磁性测量装置(20)处的磁场的至少一个分量和/或磁场的第i阶导数，其称为磁性数据；
○通过相对于所述环境(Σ)固定的光学采集装置(26)来采集所述对象(1)的连续图像，其称为视觉数据；
对所述磁性数据和/或所述视觉数据的有效性进行评估，并根据所述有效性评估的结果来选择所述磁性数据和/或所述视觉数据；
(b)由数据处理装置(21，31，41)使用所述惯性数据以及从所述磁性数据和所述视觉数据中选择的一个或多个数据来估计所述对象(1)的运动的至少一个分量。
3.根据权利要求1和2中的一项所述的方法，其中，所述磁性数据和所述视觉数据中的一个为默认数据并且另一个为重置数据，有效性评估针对所述默认数据实施，并且所选择的数据为：
-所述默认数据，如果所述默认数据被评估为有效，
-所述重置数据，如果所述默认数据未被评估为有效。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对所述磁性数据和/或所述视觉数据的有效性评估包括对估计所述运动的不确定性的评估。
5.根据权利要求1至4中的一项所述的方法，其中，对所述磁性数据的有效性评估包括对所述周围磁场的稳定性的评估，或者对梯度的非均匀性的评估。
6.根据权利要求1至5中的一项所述的方法，其中，对所述视觉数据的有效性评估包括：对感兴趣的点的数量的评估、对光强度的评估、对图像对比度的指示符的评估、或在所述光学采集装置(26)相对于所述环境(Σ)固定的情况下对图像中所述对象...
【专利技术属性】
技术研发人员：大卫·维西埃，马蒂厄·希尔伊恩，大卫·卡鲁索，
申请(专利权)人：西斯纳维，
类型：发明
国别省市：法国;FR
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。