仓库环境中物料搬运车辆的交通管理制造技术

用于物料搬运车辆在仓库环境中导航车辆运输表面的系统和方法，包括导航子系统，该导航子系统被配置为与牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以：确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；将预定位的仓库对象数据、道路规则集合和障碍物数据与路口相关联；以及利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过该路口，该仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而障碍物回避操纵考虑了从障碍检测子系统导出的障碍物数据。

Traffic management of material handling vehicles in warehouse environment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】仓库环境中物料搬运车辆的交通管理对相关申请的交叉引用本申请要求于2017年7月28日提交的美国临时申请序列号No.62/537,981(CRNZ1627MA)的权益，其全部内容通过引用结合于此。
本公开一般而言涉及用于交通管理的系统和方法，并且更具体而言涉及用于在仓库环境中在手动、半自主和/或自主物料搬运车辆之间进行交通管理的系统和方法。
技术实现思路
根据本公开的一个实施例，提供了一种物料搬运车辆，其包括障碍物检测子系统和导航子系统。导航子系统被配置为与车辆的牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以：确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；将从仓库环境中预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与潜在争议路口相关联；将道路规则集合与潜在争议路口相关联；以及将从障碍物检测子系统导出的障碍物数据与潜在争议路口相关联。导航子系统还被配置为与牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过潜在争议路口。仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而障碍物回避操纵考虑了从障碍检测子系统导出的障碍物数据。根据本公开的另一个实施例，提供了一种包括远程终端和物料搬运车辆的系统。物料搬运车辆包括障碍物检测子系统和被配置为与远程终端通信的导航子系统。远程终端被配置为维护预定位的仓库对象的数据库。根据本公开的又一个实施例，提供了一种在仓库环境中相对于车辆运输表面导航物料搬运车辆的方法。根据该方法，使用物料搬运车辆的导航子系统来确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口。预定位的仓库对象数据、道路规则集合和障碍物数据与潜在争议路口相关联。该方法还包括利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过潜在争议路口。根据本公开的又一个实施例，提供了一种交通管理系统，其包括远程或本地交通管理服务器，该服务器被配置为基于先前提交的请求的准许(clearance)和对应的离开通知来向提交的车辆请求授予许可以便通过路口。结合附图，根据以下详细描述，将更加充分地理解本文描述的实施例提供的这些和附加特征。附图说明在附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并且不旨在限制由权利要求书限定的主题。当结合以下附图阅读时，可以最好地理解本公开的具体实施例的以下详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记指示，并且其中：图1A示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于远程调解的实施例的实现处理；图1B示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于本地调解的实施例的实现处理；图2示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的图1A或图1B的实现处理被应用于接近路口的调解物料搬运车辆的示例；图3A示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于物料搬运车辆-传感器调解的实施例的实现处理；图3B示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于物料搬运车辆-传感器调解的实施例的另一个实现处理；图3C示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近双向过道路口以直行通过该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；图3D示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近双向过道路口以右转到该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；图3E示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近单向过道路口以直行通过该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；图3F示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近单向过道路口以右转到该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；图4A示意性地图示了本地道路规则的应用，其中调解的物料搬运车辆接近畅通的十字路口并具有通行权；图4B示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当位于路口的左进场区中的另一个物料搬运车辆接近路口时，调解的物料搬运车辆没有通行权；图4C示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当接近障碍物阻挡路口的左进场区的物料搬运车辆-传感器视野的路口时，调解的物料搬运车辆没有通行权；图4D示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当位于路口的右进场区中的另一个物料搬运车辆接近路口时，调解的物料搬运车辆具有通行权；图4E示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当接近障碍物阻挡路口的右进场区的物料搬运车辆-传感器视野的路口时，调解的物料搬运车辆具有通行权；图4F示意性地图示了这样的场景，其中，当调解的物料搬运车辆直行穿过路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆直行穿过该路口时，该调解的物料搬运车辆具有通行权；图4G示意性地图示了这样的场景，其中，当调解的物料搬运车辆直行穿过路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆向左转进入该路口时，该调解的物料搬运车辆具有通行权；图4H示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆左转进入该路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；图4I示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆直行穿过该路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；图4J示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆右转进入路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；图4K示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆在另一个物料搬运车辆后面接近路口时没有通行权；图4L示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆接近具有停车标志的路口时没有通行权，使得调解的物料搬运车辆必须确保在继续前进之前所有停止区都是畅通的；图4M示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆接近具有让路标志的路口时没有通行权，使得调解的物料搬运车辆必须确保在继续前进之前所有让路区(yieldzone)都是畅通的；图5A示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的简单的环形路口的示例；图5B示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的连接路径(joiningpath)路口的示例；图5C示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的单向路口的示例；图5D示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的交叉路口的示例；图5E示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的全向停止路口的示例；图5F示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种被配置为在仓库环境中导航车辆运输表面的物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括/n车身，/n支撑所述车身的多个车轮，/n牵引控制单元、制动系统和转向组件，各自可操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个车轮，/n障碍物检测子系统，以及/n导航子系统，其中所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统、所述转向组件和所述障碍物检测子系统协作，以：/n确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；/n将从所述仓库环境中预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与所述潜在争议路口相关联；/n将道路规则集合与所述潜在争议路口相关联；/n将从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据与所述潜在争议路口相关联；以及/n利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将所述物料搬运车辆导航通过所述潜在争议路口，所述仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而所述障碍物回避操纵考虑了从所述障碍检测子系统导出的障碍物数据。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170728 US 62/537,9811.一种被配置为在仓库环境中导航车辆运输表面的物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括
车身，
支撑所述车身的多个车轮，
牵引控制单元、制动系统和转向组件，各自可操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个车轮，
障碍物检测子系统，以及
导航子系统，其中所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统、所述转向组件和所述障碍物检测子系统协作，以：
确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；
将从所述仓库环境中预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与所述潜在争议路口相关联；
将道路规则集合与所述潜在争议路口相关联；
将从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据与所述潜在争议路口相关联；以及
利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将所述物料搬运车辆导航通过所述潜在争议路口，所述仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而所述障碍物回避操纵考虑了从所述障碍检测子系统导出的障碍物数据。


2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：
确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据的至少一部分是否与竞争的物料搬运车辆相关；以及
当所述障碍物数据与所述竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和相关联的道路规则集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。


3.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中相关联的预定位的仓库对象数据表示仓库货架特征、定义仓库过道的仓库硬件、其它仓库基础设施或其组合。


4.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：
确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是与竞争的物料搬运车辆还是非车辆障碍物相关；以及
利用所述仓库导航操纵以及取决于所述障碍物数据是与竞争的物料搬运车辆还是非车辆障碍物相关来采用所述相关联的道路规则集合或者障碍物回避操纵，来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。


5.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：
确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与来自预定位的仓库对象的数据库中的预定位的仓库对象相关；以及
当所述障碍物数据与预定位的仓库对象相关时，利用所述仓库导航操纵来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。


6.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：
确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与竞争的物料搬运车辆相关；以及
当所述障碍物数据与竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和相关联的道路规则集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。


7.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中相关联的道路规则集合考虑相对于所述潜在争议路口的车辆定位、定义所述潜在争议路口的路口特点或两者。


8.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：
确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与非车辆障碍物相关；以及
当所述障碍物数据与非车辆障碍物相关时，利用所述仓库导航操纵和所述障碍物回避操纵来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。


9.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：
定义与所述潜在争议路口相关联的让路区域，其中，所述让路区域随着与所述潜在争议路口相关联的路口类型以及与所述物料搬运车辆相关联的相对于所述潜在争议路口的投影车辆航向而变化；
通过使所述道路规则集合符合所定义的让路区域来限制与所述潜在争议路口相关联的所述道路规则集合；
当所述障碍物数据与竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和道路规则的相符集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。


10.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：
定义与所述潜在争议路口相关联的让路区域，其中，所述让路区域随着与所述潜在争议路口相关联的路口类型以及与所述物料搬运车辆相关联的相对于所述潜在争议路口的投影车辆航向而变化；
通过使所述障碍物数据符合所定义的让路区域来限制与所述潜在争议路口相关联的障碍物数据；
当所述障碍物数据与非车辆障碍物相关时，利用所述仓库导航操纵、所述障碍物回避操纵和相符的障碍物数据来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。


11.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统被配置为通过以下操作确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口：
建立或识别与所述潜在争议路口相关联的进入区；以及
指示所述物料搬运车辆在所述进入区中的存在。


12.根据权利要求11所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统将所述进入区建立为所述仓库环境中的虚拟边界，或者识别由所述仓库环境中的边界元素定义的字面进入区。


13.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统被配置为通过与定位子系统交互以确定所述物料搬运车辆相对于潜在争议路口的位置和航向，来确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口。


14.根据权利要求13所述的物料搬运车辆，其中所述定位子系统被配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·克莱特，S·迈卡德莱，S·菲里普斯，G·苏姆纳，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：美国;US