搬运设备以及搬运设备的控制方法技术

本发明专利技术的一形态的搬运设备，在判断为在第一区域与第二区域的边界附近有第一取料机与第二取料机接触的可能性时，以能够避免第一取料机与第二取料机的接触的形式使第一取料机及第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至场输送机的散装物料的输出量不变动的方式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。

Handling equipment and control method of handling equipment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬运设备以及搬运设备的控制方法
本专利技术涉及一种具备铲运式取料机（reclaimer）的搬运设备及具备铲运式取料机的搬运设备的控制方法。
技术介绍
铲运式取料机具备设有铲运部的臂，且使用此臂从堆积有煤或矿物等“散装物料”的料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至场输送机（参照专利文献1）。在具备多个铲运式取料机的搬运设备中，将不同种类的散装物料分别堆积并形成多个料堆，各取料机从各料堆铲取散装物料并输出至相同场输送机，则可制作将多个种类的散装物料以任意比例混合而成的散装物料。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2003-261224号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，铲运式取料机一边在预先设定的区域往复行进，一边铲取散装物料。因此，若往复行进的区域的广度或行进速度不同，则有相邻取料机彼此接触的担忧。为了避免此情况，考虑停止相邻的取料机的一方。然而，由于铲运式取料机将设置于臂上的铲运部压向料堆铲取散装物料，因此根据按压铲运部的角度（陷入量）及行进速度，散装物料的铲取量会发生改变。因此，若取料机的行进停止则散装物料不会被输出。因此，若停止相邻的取料机的一方，则由于不从停止的取料机输出散装物料，因此无法将多种类的散装物料以任意比例混合。本专利技术鉴于如上述情况而形成，目的在于提供一种具备多个铲运式取料机的搬运设备，该搬运设备能够避免取料机彼此的接触，同时抑制各取料机的散装物料的输出量的变动。解决问题的手段：本专利技术的一形态的搬运设备，具备：沿着堆积散装物料而形成的料堆延伸的场输送机；铲运式的第一取料机，一边沿着前述场输送机在第一区域内往复行进，一边通过设有铲运部的臂（boom）从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；铲运式的第二取料机，一边沿着前述场输送机在与前述第一区域邻接的第二区域内往复行进，一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；以及控制装置，控制前述第一取料机的行进速度及臂角度和前述第二取料机的行进速度及臂角度；前述控制装置执行如下的接触回避程序：在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，以能够避免前述第一取料机与前述第二取料机的接触的形式，使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至前述场输送机的散装物料的输出量不变动的形式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。根据此结构，能够避免第一取料机与第二取料机的接触，且能够抑制从取料机输出至场输送机的散装物料的输出量的变动。在上述的搬运设备中，也可以是前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，仅使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方的取料机的行进速度从预先设定的值变更后，再次判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，仅使前述第一取料机及前述第二取料机中的另一方的取料机的行进速度从预先设定的值变更。根据此结构，在第一取料机和第二取料机中交互地进行行进速度及臂角度的变更。其结果是，能够抑制第一区域的料堆及第二区域的料堆中的一方的料堆与另一方的料堆相比大幅地变形。在上述的搬运设备中，也可以是前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，将前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度变更为比预先设定的值小。在铲运式取料机的情况下，若使行进速度过度增加，则有在用臂铲取散装物料时散装物料从设置于臂的铲运部洒落而无法充分铲取散装物料的担忧。因此，在使第一取料机及第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度变化的情况下，若如上所述将行进速度变更为较小，则能够可靠地铲取散装物料。在上述的搬运设备中，也可以是前述控制装置在执行前述接触回避程序时，变更前述一方或双方的取料机的行进速度的情况下，在前述一方或双方的取料机位于往复行进的区域的一方的端部时变更行进速度，并维持变更后的行进速度直至到达另一方的端部。根据此结构，取料机的行进速度从行进区域的一方的端部至另一方的端部为止为一定，且在该期间臂角度也被维持。藉此，由于在取料机往复行进的区域的中途臂角度不会变更，因此能够避免在料堆上产生台阶。在上述的搬运设备中，也可以是前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在前述一方或双方的取料机往复行进的区域的两端部以外的变更位置变更前述一方或双方的取料机的行进速度且变更臂角度，使得在料堆上产生台阶的情况下，之后以消除在前述料堆上产生的台阶的形式，从前述一方或双方的取料机往复行进的区域的一方的端部直至另一方的端部为止维持前述一方或双方的取料机的臂角度，并且以在前述一方或双方的取料机通过前述变更位置的前后，前述输出量不变动的形式，在通过前述变更位置时变更前述一方或双方的取料机的行进速度。根据此结构，即使在料堆上产生台阶，其后，也能够消除料堆上产生的台阶，且能够抑制彼时的输出量的变动。在上述的搬运设备中，也可以是前述第一取料机及前述第二取料机均为仅通过一个臂从前述料堆铲取散装物料的半门型取料机，该搬运设备还具备：纵壁，相对前述场输送机平行地设置，且从前述料堆观察时位于前述场输送机的相反侧；横壁，相对前述纵壁垂直地设置且支持前述纵壁，位于前述第一区域与前述第二区域的边界。搬运设备所具备的取料机为半门型的情况下，在场地设置有纵壁及横壁。该情况下，由于散装物料堆积至横壁的边界为止，因此取料机彼此接近至横壁的壁边界而接触的风险增高。因此，在如上所述第一取料机和第二取料机为半门型的取料机的情况下，上述的接触回避程序非常有效。又，本专利技术的一形态的搬运设备的控制方法，是如下搬运设备的控制方法：具备沿着堆积散装物料而形成的料堆延伸的场输送机；铲运式的第一取料机，一边沿着前述场输送机在第一区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；以及铲运式的第二取料机，一边沿着前述场输送机在与前述第一区域邻接的第二区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，以能够避免前述第一取料机与前述第二取料机的接触的形式，使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至前述场输送机的散装物料的输出量不变动的形式，根据前述一方或双方的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运设备，其特征在于，具备：/n沿着堆积散装物料而形成的料堆延伸的场输送机；/n铲运式的第一取料机，前述第一取料机一边沿着前述场输送机在第一区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；/n铲运式的第二取料机，前述第二取料机一边沿着前述场输送机在与前述第一区域邻接的第二区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；以及/n控制装置，前述控制装置控制前述第一取料机的行进速度及臂角度和前述第二取料机的行进速度及臂角度；/n前述控制装置执行如下的接触回避程序：在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，以能够避免前述第一取料机与前述第二取料机的接触的形式，使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至前述场输送机的散装物料的输出量不变动的形式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171109 JP 2017-2165391.一种搬运设备，其特征在于，具备：
沿着堆积散装物料而形成的料堆延伸的场输送机；
铲运式的第一取料机，前述第一取料机一边沿着前述场输送机在第一区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；
铲运式的第二取料机，前述第二取料机一边沿着前述场输送机在与前述第一区域邻接的第二区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；以及
控制装置，前述控制装置控制前述第一取料机的行进速度及臂角度和前述第二取料机的行进速度及臂角度；
前述控制装置执行如下的接触回避程序：在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，以能够避免前述第一取料机与前述第二取料机的接触的形式，使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至前述场输送机的散装物料的输出量不变动的形式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。


2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，仅使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方的取料机的行进速度从预先设定的值变更后，再次判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，仅使前述第一取料机及前述第二取料机中的另一方的取料机的行进速度从预先设定的值变更。


3.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，将前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度变更为比预先设定的值小。


4.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，前述控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤贤二，赤山优太，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP