四电缆同步除冰机器人及除冰方法技术

本发明专利技术提供一种四电缆同步除冰机器人及除冰方法，其包括横梁、两个摆臂、动台、四个旋翼直升机、四个锥轮组、丝杠电机、两个导轮和四根电缆。锥轮组包括主、辅锥轮和电机。电机轴与主锥轮键连接，主、辅锥轮的齿轮啮合传动；横梁和摆臂都与电机固连，都与主、辅锥轮转动联接。横梁与摆臂转动联接；动台与丝杠电机、四个旋翼直升机的支座固连，与两个导轮轴连接；摆臂的弧形槽与导轮滚动接触。丝杠电机的丝杠与横梁的螺纹孔螺旋连接。除冰时，横梁的两个锥轮组夹到两根电缆，动台由导轮推动摆臂带动锥轮组夹到另两根电缆行走除冰；除冰结束时，丝杠电机驱动摆臂相互反转，使锥轮组脱离电缆，旋翼直升机携该机器人飞行到地面或待除冰电缆上。

Four cable synchronous deicing robot and deicing method

【技术实现步骤摘要】
四电缆同步除冰机器人及除冰方法
本专利技术涉及一种高空机器人，尤其是涉及一种四电缆同步除冰机器人及除冰方法。
技术介绍
四电缆同步除冰机器人是基于一般高压电缆除冰装置技术发展起来的一类特种电缆除冰机器人。目前在各国高压电缆供电系统中，已经广泛采用四条相互平行靠近电缆代替单电缆。在雨雪混合天气，这类高压电缆更容易结冰，若不及时除冰，会因雪冰负载过重导致输电线断裂和铁塔倒塌，给人类带来巨大灾难和经济损失。由于电缆除冰机器人可以及时为电缆除冰，因此多年来各国对电缆除冰装置的研究十分重视，多种技术融合，结构简单，轻质，控制容易，高效除冰、快速行走和跨越电锤等障碍一直是电缆除冰机器人研究的发展方向。至今人们已研制出多种电缆除冰技术和相应的机器人。近年来，加拿大、中国等曾经遭遇严重冰雪袭击，导致许多电缆严重结冰和塔架坍塌，激发一些专家提出多种专利技术技术，如专利号CN200810124321.7，公开一种线缆除冰机器人除冰机器人，由机架、除冰盾、电源、夹持机构和行走机构构成，采用夹持导轮，行走机构采用行走电机和线缆驱动轮构成。上述专利技术虽然具有单电缆除冰本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四电缆同步除冰机器人，其包括横梁、两个摆臂、四个锥轮组、四个旋翼直升机、动台、丝杠电机、两个导轮和四根电缆，其特征在于,/n所述摆臂的上端设有弧形通孔，所述导轮能沿弧形通孔滚动，所述导轮与所述动台进行转动联接，所述摆臂的中部设有第一通孔，第一通孔与所述横梁端部的水平通孔进行转动联接，所述摆臂的下端与所述锥轮组相连；/n所述动台的上表面固连有四个旋翼直升机，所述丝杠电机固连于所述动台的上表面中心，所述丝杠电机的丝杠轴穿过动台的中心通孔，与横梁中心的螺纹通孔进行螺纹联接，所述横梁连接有两个锥轮组，以及/n所述锥轮组包括电机、主锥轮和辅锥轮，所述电机的驱动轴与所述主锥轮同轴线相连，所述主锥轮...

【技术特征摘要】
1.一种四电缆同步除冰机器人，其包括横梁、两个摆臂、四个锥轮组、四个旋翼直升机、动台、丝杠电机、两个导轮和四根电缆，其特征在于,
所述摆臂的上端设有弧形通孔，所述导轮能沿弧形通孔滚动，所述导轮与所述动台进行转动联接，所述摆臂的中部设有第一通孔，第一通孔与所述横梁端部的水平通孔进行转动联接，所述摆臂的下端与所述锥轮组相连；
所述动台的上表面固连有四个旋翼直升机，所述丝杠电机固连于所述动台的上表面中心，所述丝杠电机的丝杠轴穿过动台的中心通孔，与横梁中心的螺纹通孔进行螺纹联接，所述横梁连接有两个锥轮组，以及
所述锥轮组包括电机、主锥轮和辅锥轮，所述电机的驱动轴与所述主锥轮同轴线相连，所述主锥轮的大端齿轮与所述辅锥轮的大端齿轮相互啮合，所述主锥轮的轴线与所述辅锥轮的轴线相互平行。


2.根据权利要求1所述的四电缆同步除冰机器人，其特征在于，所述摆臂的下端设有第二通孔和第三通孔，所述电机与第二通孔同轴线固连，所述主锥轮与第二通孔、所述辅锥轮与第三通孔分别组成转动副；两个摆臂沿所述横梁的中间平面对称设置。


3.根据权利要求2所述的四电缆同步除冰机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，路扬，常泽锋，叶妮佳，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13