应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质。本发明专利技术通过地图匹配，应急车辆和路侧设备之间的通信，实现车辆与路的互通互联，降低了根据GPS位置来实现交叉口信号控制的时延和误差；同时控制通信范围内的多个交叉口信号机，解决了高交通流量情况下，应急车辆行驶路径上单个交叉口逐个控制无法及时消散排队车辆的问题。

Absolute priority control method, device and storage medium for multiple intersections of emergency vehicles

【技术实现步骤摘要】
应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
如图1所示，应急车辆在信号交叉口拥有绝对优先的通行权，是提高应急车辆通行效率的主要手段。目前，现有的应急车辆交叉口优先通行信号控制方案，是基于车辆实时GPS，通过车辆定位点与交叉口电子地图匹配确定当前行驶方向上的交叉口，发送优先请求消息实现对该交叉口信号灯调控。然而，上述方法仅仅实现对应急车辆行驶路线上单个交叉口逐个控制，在交通流量高峰时段，主干道连续多个交叉口会存在排队现象，交叉口逐个控制会导致排队无法及时清空，而造成应急车辆通行效率降低。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法、装置及存储介质，以克服现有技术中存在的不足。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其包括如下步骤：S1、选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口ID和路侧设备序列，同时生成优先请求信息；S2、通过解析路侧设备发送的地图信息和信号相位信息，将应急车辆的GPS定位点实时与地图信息相匹配，将目标路径轨迹与已配置好的每个路口对应四个进入方向的ID匹配，判断当前交叉口ID；S3、锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务；S4、检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线，若已驶离，则解锁交叉口的相位控制，回复至初始状态；S5、检测交叉口是否为路径上的最后一个交叉口，若是，则结束本流程；否则返回到步骤S2。作为本专利技术的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，所述步骤S1进一步包括：获取应急车辆的起终点，配置好的每个路口ID、信号机及对应绑定的路侧设备，选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口ID和路侧设备序列，同时生成优先请求信息。作为本专利技术的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，所述步骤S2还包括：通过GPS与地图信息的匹配，判断车辆是否驶离规定路线；若按照规定路线行驶，则实行步骤S3；若偏离行驶路线，则分析当前位置信息，重新规划最短路线，重复步骤S1。作为本专利技术的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，所述步骤S3进一步包括：应急车辆通过将优先请求信息传输到通信范围内的路侧设备，路侧设备通过解析优先请求信息，锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务。作为本专利技术的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，根据应急车辆发送的基本信息，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线。作为本专利技术的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，所述基本信息包括：应急车辆的位置、速度、行驶方向。作为本专利技术的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线包括：若应急车辆行驶方向为绿灯相位，则控制信号机延长绿灯时间，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案；若应急车辆行驶方向为红灯相位，则控制信号机切换为绿灯相位，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案；若应急车辆行驶方向为黄灯相位，则控制信号机切换为绿灯相位，接收基本信息，通过地图匹配，检测到应急车辆驶离交叉口停车线时，延长绿灯预设时间后切换至原交叉口信号配时方案。作为本专利技术的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法的改进，检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线还包括：对交叉口的信号优先信息表内任务信息按信息更新时间排序；若存在两条或者多条任务信息的更新时间一致，则检测任务信息的优先等级，将任务信息按照优先等级由高到低顺序排列。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制装置，其包括：存储器以及与所述存储器相连接的处理器；所述存储器中存储有指令，所述处理器按照如上所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法执行所述存储器中存储的指令。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种存储介质，该存储介质存储有指令，所述指令用于由处理器加载以执行如上所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过地图匹配，应急车辆和路侧设备之间的通信，实现车辆与路的互通互联，降低了根据GPS位置来实现交叉口信号控制的时延和误差；同时控制通信范围内的多个交叉口信号机，解决了高交通流量情况下，应急车辆行驶路径上单个交叉口逐个控制无法及时消散排队车辆的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为应急车辆通信范围内的路径上的交叉口示意图，其中，圆圈代表通信范围；图2为本专利技术的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法一实施例的运行流程示意图。具体实施方式下面结合各实施方式对本专利技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本专利技术的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本专利技术的保护范围之内。本专利技术一实施例提供一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，为了实现该实施例的方法，应急车辆可以装有车载单元OBU，支持V2X通信，传输层报文（SAEJ2735-2017），基础消息生成并对外广播接收并解析地图消息。可以接入车辆，实现对车辆状态的监控；实时判断车辆当前的位置和行驶路径；车辆驶入路口时，向路侧设备请求优先通行，并进行确认。信号交叉口路口可以装有路侧单元RSU，支持V2X通信，传输层报文（SAEJ2735-2016）（SNMP实时通信，OID发送）信号机配时方案读取接收并解析基础安全消息自适应动态协调控制处理地图信息广播。能够接入信号机，实现对信号机读写控制；广播当前信号机的状态，周知到覆盖范围内的车辆；接收应急车辆的优先通行请求，并调整信号机相位，满足车辆所在驶入方向的优先通行的需求。信号机满足支持SNMP、UDP实时通信，基于OID的信号控制。如图2所示，上述实施例的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法包括如下步骤：S1、选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口ID和路侧设备序列，同时生成优先请求信息。所述步骤S1进一步包括：获取应急车辆的起终点，配置好的每个路口ID、信号机及对应绑定的路侧设备，选择应急车辆起起终点之间行程距离最本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所方法包括如下步骤：/nS1、选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口ID和路侧设备序列，同时生成优先请求信息；/nS2、通过解析路侧设备发送的地图信息和信号相位信息，将应急车辆的GPS定位点实时与地图信息相匹配，将目标路径轨迹与已配置好的每个路口对应四个进入方向的ID匹配，判断当前交叉口ID；/nS3、锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务；/nS4、检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线，若已驶离，则解锁交叉口的相位控制，回复至初始状态；/nS5、检测交叉口是否为路径上的最后一个交叉口，若是，则结束本流程；否则返回到步骤S2。/n

【技术特征摘要】
1.一种应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所方法包括如下步骤：
S1、选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口ID和路侧设备序列，同时生成优先请求信息；
S2、通过解析路侧设备发送的地图信息和信号相位信息，将应急车辆的GPS定位点实时与地图信息相匹配，将目标路径轨迹与已配置好的每个路口对应四个进入方向的ID匹配，判断当前交叉口ID；
S3、锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务；
S4、检测车辆是否驶离锁定交叉口停车线，若已驶离，则解锁交叉口的相位控制，回复至初始状态；
S5、检测交叉口是否为路径上的最后一个交叉口，若是，则结束本流程；否则返回到步骤S2。


2.根据权利要求1所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：
获取应急车辆的起终点，配置好的每个路口ID、信号机及对应绑定的路侧设备，选择应急车辆起起终点之间行程距离最短的路径为目标，生成最短路径以及最短路径上的路口ID和路侧设备序列，同时生成优先请求信息。


3.根据权利要求1所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：
通过GPS与地图信息的匹配，判断车辆是否驶离规定路线；
若按照规定路线行驶，则实行步骤S3；
若偏离行驶路线，则分析当前位置信息，重新规划最短路线，重复步骤S1。


4.根据权利要求1所述的应急车辆多交叉口绝对优先控制方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：
应急车辆通过将优先请求信息传输到通信范围内的路侧设备，路侧设备通过解析优先请求信息，锁定通信范围内路径上的多个交叉口，根据优先请求信息同时执行所述多个交叉口的信号优先任务。


5.根据权利要求1所述的应急...

【专利技术属性】
技术研发人员：张桓，何书贤，吉海峰，邱志军，
申请(专利权)人：苏州摩卡智行信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32