【技术实现步骤摘要】
带有非对称信息的网络系统的最优分布式控制方法
本专利技术涉及网络系统的控制领域，具体涉及一种带有非对称信息的网络系统的最优分布式控制方法。
技术介绍
网络控制系统是通过通信网络组成的闭环控制系统，在这样的网络系统中，控制信号和观测信号可以通过系统组件进行交互传输。与传统的点对点反馈控制系统相比，网络控制系统具有很多优势，比如低能耗、低维护成本以及高灵活性等。网络控制系统又可分为集中式网络和分布式网络两种网络形式。顾名思义，集中式网络只有一个反馈闭环控制回路，所有的观测信号都要传递给一个集中控制器，这样就会给集中控制器带来很大的计算负担，此外，当集中控制器发生故障时，整个系统就会崩溃。鉴于集中式网络的这些缺点，研究了另一种网络形式，即分布式网络。由于分布式网络具有多个闭环控制回路以及多个自主控制器，这就使得每个控制器的计算负担大大减少，并且当其中一个控制器出现故障时，其他闭环回路也不会受影响。鉴于分布式网络的这些优点，近年来，越来越多的研究人员开始研究分布式网络的控制问题。相关研究提出了一种新型的包含共享历史信息的网络...
【技术保护点】
1.带有非对称信息的网络系统的最优分布式控制方法，其特征在于，包括：/n定义带有非对称信息的网络系统的数学模型如式(1)-(3)所示，/n
【技术特征摘要】
1.带有非对称信息的网络系统的最优分布式控制方法，其特征在于，包括：
定义带有非对称信息的网络系统的数学模型如式(1)-(3)所示，
其中，为状态信号，为控制器C1的控制信号，为控制器C2的控制信号，和为传感器1和传感器2的观测信号，C，D1，D2，F1，F2为具有合适维数的确定矩阵，和为系统噪声和观测噪声，均值均为零，协方差为Qθ，初始状态r0的均值为μ，方差为∑，r0，θk，和都是高斯的，且相互独立，对应的性能指标为式(4)，
其中，Q，T1，T2和PN+1是半正定矩阵，E是对随机过程{θk}和随机变量r0取期望值；
控制器C1获得传感器1和传感器2的观测信息，也就是和控制器C2获得传感器2的观测信息，即定义Zk＝{z0，...，zk}作为控制器C1的观测信息，其中控制器C1对应的观测方程为式(5)
zk＝Frk+wk(5)
其中F＝[F1′F2′]′和控制器C2对应的观测方程为式(3)；
确定可测量的控制器和可测量的控制器使得式(4)所示的性能指标最小。
2.如权利要求1所示的带有非对称信息的网络系统的最优分布式控制方法，其特征在于，使得式(4)所示的性能指标最小的过程中，利用庞德里亚金极大值原理，将式(1)和(4)改写成式(14)和(15)：
其中，D＝[D1D2]，
基于观测信号{z0，...，zk}，对于(1)和(5)，控制器C1的最优滤波器为式(16)、(17)
其中，是估计误差协方差，并且满足式(18)、(19)
初始值为和
基于观测信号对于(1)和(3)，控制器C2的最优滤波器为式(20)、(21)，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁笑，张琦妍，卢晓，王海霞，张桂林，盛春阳，张治国，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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