一种行车视距的测量方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种行车视距的测量方法及系统，所述测量方法包括：当所述检测车在道路上行驶时，同步采集所述相机拍摄的道路图像、所述测距编码器测量的行驶里程和所述卫星定位模块获取的卫星定位数据；获取所述道路图像对应的道路前方的消隐边界线；计算所述道路图像对应的预设距离内的每一检测车卫星定位点与所述消隐边界线的各点之间的距离；确定所述计算得到的最小的所述距离；计算最小的所述距离对应的所述检测车卫星定位点对应的所述检测车的行驶里程与拍摄所述道路图像的时刻对应的所述检测车的行驶里程的差，得到所述道路图像对应的行车视距。本发明专利技术可以测量得到精确的行车视距，在车道线、护栏等测量对象缺失的情况下仍能精确测量行车视距。

A measurement method and system of sight distance

【技术实现步骤摘要】
一种行车视距的测量方法及系统
本专利技术涉及行车视距测量
，尤其涉及一种行车视距的测量方法及系统。
技术介绍
行车视距是影响道路交通安全的重要因素之一，也是公路设计与运营养护管理质量评价的重要指标。行车视距包含停车视距、超车视距和会车视距。在高等级公路中，一般只考虑停车视距。停车视距指车辆与驾驶员视野无遮挡范围内道路前方最远处的沿路距离。传统的停车视距测量方式是在测量点人工确定视野内道路前方最远处位置作为视距点，利用皮尺或手推轮式测距仪沿车道线量出测量点到视距点的距离。传统测量方式严重影响道路交通运行，作业安全风险大，只适用于未通车路段质量检验等应用环境。此外，传统测量方式作业效率低，不适合路网级道路安全评价应用。由此可见，现有的视距测量技术误差较大且效率低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种行车视距的测量方法及系统，以解决现有技术对行车视距的测量误差较大且效率低的问题。第一方面，提供一种行车视距的测量方法，所述测量方法采用检测车，所述检测车上搭载有用于拍摄所述检测车前方的道路图像的相机，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车视距的测量方法，其特征在于，所述测量方法采用检测车，所述检测车上搭载有用于拍摄所述检测车前方的道路图像的相机，用于测量所述检测车的行驶里程的测距编码器，以及，用于获取所述检测车的卫星定位数据的卫星定位模块，所述相机的光轴在道路路面上的投影与所述检测车的长度方向平行；/n所述测量方法包括：/n当所述检测车在道路上行驶时，同步采集所述相机拍摄的道路图像、所述测距编码器测量的行驶里程和所述卫星定位模块获取的卫星定位数据；/n获取所述道路图像对应的道路前方的消隐边界线，其中，所述消隐边界线对应所述道路图像显示的道路向道路前方延伸至不可见的边界线；/n计算所述道路图像对应的预设距离内的每一检...

【技术特征摘要】
1.一种行车视距的测量方法，其特征在于，所述测量方法采用检测车，所述检测车上搭载有用于拍摄所述检测车前方的道路图像的相机，用于测量所述检测车的行驶里程的测距编码器，以及，用于获取所述检测车的卫星定位数据的卫星定位模块，所述相机的光轴在道路路面上的投影与所述检测车的长度方向平行；
所述测量方法包括：
当所述检测车在道路上行驶时，同步采集所述相机拍摄的道路图像、所述测距编码器测量的行驶里程和所述卫星定位模块获取的卫星定位数据；
获取所述道路图像对应的道路前方的消隐边界线，其中，所述消隐边界线对应所述道路图像显示的道路向道路前方延伸至不可见的边界线；
计算所述道路图像对应的预设距离内的每一检测车卫星定位点与所述消隐边界线的各点之间的距离，其中，所述预设距离的起点为拍摄所述道路图像的位置；
确定所述计算得到的最小的所述距离；
计算最小的所述距离对应的所述检测车卫星定位点对应的所述检测车的行驶里程与拍摄所述道路图像的时刻对应的所述检测车的行驶里程的差，得到所述道路图像对应的行车视距。


2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述获取所述道路图像对应的道路前方的消隐边界线步骤，包括：
获取所述道路图像显示的道路向道路前方延伸至不可见的边界线的各点在图像坐标系中的坐标；
将所述边界线的各点在图像坐标系中的坐标转换为在对应的路面坐标系中的坐标，得到所述路面坐标系中的各点组成的所述消隐边界线；
其中，所述图像坐标系的原点为所述道路图像的中心点，所述图像坐标系的X轴平行于所述道路图像的横向，所述图像坐标系的Y轴平行于所述道路图像的纵向；
所述路面坐标系的原点为所述相机拍摄所述道路图像时，所述相机的光轴与所述检测车所在的路面的交点，所述路面坐标系的X轴平行于所述检测车的宽度方向，所述路面坐标系的Y轴平行于所述检测车的长度方向；
所述边界线的各点在图像坐标系中的坐标转换为在对应的路面坐标系中的坐标的转换方程组为：



其中，(XP,YP)表示消隐边界线的各点在路面坐标系中的坐标，(xp,yp)表示边界线的各点在图像坐标系中的坐标，k2＝tanγ，α表示相机二分之一水平视野角，β表示相机二分之一垂直视野角，γ表示相机的俯仰角，W表示图像的宽度分辨率，H表示图像的高度分辨率，h表示相机距道路路面的高度。


3.根据权利要求2所述的测量方法，其特征在于，所述计算所述道路图像对应的预设距离内的每一检测车卫星定位点与所述消隐边界线的各点之间的距离的步骤包括：
将所述道路图像对应的预设距离内的每一卫星定位数据转换为在EN坐标系中的坐标；
将所述消隐边界线的各点在路面坐标系中的坐标转换为在EN坐标系中的坐标；
采用距离方程计算在所述EN坐标系中的所述道路图像对应的预设距离内的每一检测车卫星定位点与所述消隐边界线的各点之间的距离；
其中，所述EN坐标系的原点为图像拍摄时刻检测车所在位置，所述EN坐标系的原点所在位置的子午线为Y轴且指向北向，所述EN坐标系的X轴与Y轴垂直且指向东向；
所述距离方程为l表示所述道路图像对应的预设距离内的一检测车卫星定位点与所述消隐边界线的一点之间的距离，(xi,yi)表示检测车卫星定位点在EN坐标系中的坐标，(xA,yA)表示消隐边界线的各点在EN坐标系中的坐标。


4.根据权利要求3所述的测量方法，其特征在于，所述消隐边界线的各点在路面坐标系中的坐标转换为在EN坐标系中的坐标的转换方程组为：



其中，(xc,yc)表示拍摄道路图像的时刻的检测车在EN坐标系中的坐标，θ表示拍摄道路图像的时刻的检测车的航向角。


5.根据权利要求1～4任一项所述的测量方法，其特征在于：所述相机距道路路面的高度为2m或1.2m。


6...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨亚鹏，常成利，车霄宇，孙丙阳，杜赓，
申请(专利权)人：中公高科养护科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11