智能化双臂立式钢卷夹钳及夹卸方法技术

本发明专利技术公开了一种智能化双臂立式钢卷夹钳及夹卸方法，属于无人智能吊车调度技术领域，本钢卷夹钳包括夹钳本体，在摆动挂钩相对于固定挂钩的锁钩侧的同侧的左拉杆或右拉杆上设有与摆动挂钩连接的伸缩连杆及用于检测摆动挂钩与固定挂钩的打开状态的锁钩打开检测传感器，在摆动挂钩相对于固定挂钩的锁钩侧的背侧的右拉杆或左拉杆上设有用于检测摆动挂钩与固定挂钩的锁紧状态的锁钩锁紧检测传感器，摆动挂钩在与销轴转动连接的一端设有用于触碰锁钩锁紧检测传感器的凸块，支撑板上设有用于检测夹钳本体与立式钢卷的接触及夹紧状态的接触夹紧检测装置及用于触碰接触夹紧检测装置的升降机构。本发明专利技术钢卷夹钳能够满足立式钢卷无人化吊运的需要。

Intelligent double arm vertical steel coil clamp and its removal method

【技术实现步骤摘要】
智能化双臂立式钢卷夹钳及夹卸方法
本专利技术属于钢卷库无人智能吊车调度系统
，具体涉及一种智能化双臂立式钢卷夹钳及夹卸方法。
技术介绍
随着社会的进步和发展，现代化的控制技术越来越融入到现代化的生产技术之中，无人智能吊车控制系统由于其高效、安全、经济等诸多优势，已经越来越多地应用在库房调度系统中。目前，国内卧式钢卷无人化吊运技术已有应用，效果显著。但是对于立式钢卷的吊运，由于采用纯机械结构型式，无法为控制系统提供相应的控制信号；同时，立式钢卷夹钳存在使用过程中冲击力较大，夹钳提升速度过快无法夹钳钢卷等问题，因此，市面上还没有出现可以适应立式钢卷的智能化钢卷夹钳。为了实现立式钢卷的自动夹钳和自动卸卷，钢卷夹钳需要满足下面要求：1、给控制系统提供夹钳已经下降到位的控制信号；2、给控制系统提供自锁系统已经运行到位的控制信号；3、对夹钳提升速度进行有效控制，避免夹钳未夹紧钢卷；4、对夹取的钢卷水平度严格控制，避免钢卷倾斜，造成定位精度不足。此外，钢卷夹钳分为单臂式和双臂式，单臂式由于只夹取钢卷一侧，因此，随着钢卷重量不同，在吊取过程中是发生倾斜的，且不同重量倾斜角也不同，无法保证定位精度。同时国内使用立式钢卷夹钳的比例还很高，特别是火车运输，为保证运输过程中的稳定性，采用的都是立式存放。因此，非常有必要探索一种智能化双臂立式钢卷夹钳，可以满足立式钢卷无人化吊运的需要。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种智能化双臂立式钢卷夹钳及夹卸方法，以解决立式钢卷无人化吊运的需要。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：本专利技术提供的一种智能化双臂立式钢卷夹钳，由吊杆、销轴、摆动挂钩、左拉杆、左曲杆、平衡连杆、支撑板、外钳口、固定挂钩、右拉杆、右连杆、右曲杆、内钳口组成的夹钳本体，在摆动挂钩相对于固定挂钩的锁钩侧的同侧的左拉杆或右拉杆上设有与摆动挂钩连接的伸缩连杆及用于检测摆动挂钩与固定挂钩的打开状态的锁钩打开检测传感器，在摆动挂钩相对于固定挂钩的锁钩侧的背侧的右拉杆或左拉杆上设有用于检测摆动挂钩与固定挂钩的锁紧状态的锁钩锁紧检测传感器，所述摆动挂钩在与销轴转动连接的一端设有用于触碰锁钩锁紧检测传感器的凸块，所述支撑板上设有用于检测夹钳本体与立式钢卷的接触及夹紧状态的接触夹紧检测装置以及用于触碰接触夹紧检测装置的升降机构。进一步，所述伸缩连杆的两端均设有铰接部，由套筒、电动推杆、连接轴、端盖组成，套筒通过端盖套装有能沿套筒轴向滑动的连接轴，其外壁上设有能抵止于设置在连接轴上的让位口的电动推杆。进一步，所述升降机构由斜块、支座、升降杆组成，支座固定于支撑板上，升降杆套装于支座上并与之滑动配合，斜块设于升降杆上并位于支座上方。进一步，所述升降杆背离斜块的背离端设有与立式钢卷相接触的弧面。避免划伤钢卷边缘。进一步，所述升降机构还包括导向螺钉，导向螺钉设于支座上并与升降杆上所设的导向槽相配合。进一步，所述接触夹紧检测装置由接触检测传感器、底座、夹紧检测传感器组成，底座固定于支撑板上，接触检测传感器和夹紧检测传感器呈上下对应安装于底座上，并与斜块相互作用。能够检测夹钳本体是否与立式钢卷接触和检测夹钳本体与立式钢卷夹紧情况，如接触面不足，则报警。进一步，所述接触夹紧检测装置还包括缓冲垫块，底座通过缓冲垫块设于支撑板上。设有四件缓冲垫块，设置在底座与支撑板之间，并通过固定螺栓安装固定在支撑板上，用于缓冲冲击，避免损坏传感器。进一步，所述锁钩锁紧检测传感器、接触检测传感器和夹紧检测传感器采用行程开关，所述锁钩打开检测传感器采用光电开关。进一步，所述吊杆采用双头吊杆结构。保证吊取过程中夹钳本体的稳定性。本专利技术利用上述的智能化双臂立式钢卷夹钳的夹卸方法，其特征在于，包括：1)、将夹钳本体运动至立式钢卷正上方，此时伸缩连杆处于伸出状态，固定挂钩和摆动挂钩处于锁钩锁紧状态；2)、使夹钳本体下降，升降杆与立式钢卷接触并上升，固定挂钩驱动摆动挂钩向上摆动，此时锁钩锁紧检测传感器失电；3)、在接触检测传感器得电后，使夹钳本体缓慢下降；4)、在夹紧检测传感器得电后，使夹钳本体停止下降，此时锁钩打开检测传感器得电；5)、使电动推杆得电并伸出抵止连接轴，此时伸缩连杆处于缩回状态，固定挂钩和摆动挂钩处于锁钩打开状态；6)、使夹钳本体开始提升立式钢卷，若夹紧检测传感器失电，则立即报警并返回步骤4)；若夹紧检测传感器一直得电，则将立式钢卷继续提升并运送到指定位置；7)、使电动推杆失电，摆动挂钩在夹钳本体下降中依靠其自重向下摆动，此时锁钩打开检测传感器失电，伸缩连杆处于伸出状态；8)、待锁钩锁紧检测传感器得电，此时固定挂钩和摆动挂钩处于锁钩锁紧状态；9)、提升夹钳本体，并返回步骤1)，重复操作。本专利技术的优点在于：本专利技术通过采用伸缩连杆控制夹钳本体连杆结构的锁紧与打开，并分别采用锁钩打开检测传感器和锁钩锁紧检测传感器对锁紧和打开状态进行检测，实现对立式钢卷的自动夹紧与打开；还通过采用升降机构与接触夹紧检测装置相配合，实现对夹钳本体是否下降到位，以及夹钳钳口夹住钢卷部分是否满足吊取条件进行检测判断，从而实现夹钳本体全流程自动夹取立式钢卷，同时充分考虑工作过程中的机械冲击影响，具有很强的环境适应能力。本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。本专利技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。附图说明为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步的详细描述，其中：图1为本专利技术的智能化双臂立式钢卷夹钳示意图。图2为本专利技术的升降机构示意图；a为剖视图；b为正视图；c为俯视图。图3为本专利技术的接触夹紧检测装置示意图；a为正视图，b为俯视图。图4为本专利技术的伸缩连杆示意图。图5为本专利技术的智能化双臂立式钢卷夹钳在夹卸时的工作状态示意图；a为锁钩打开状态，b为锁钩锁紧状态。元件标号说明：吊杆1，销轴2，伸缩连杆3，锁钩打开检测传感器4，摆动挂钩5，左拉杆6，左曲杆7，平衡连杆8，支撑板9，外钳口10，锁钩锁紧检测传感器11，固定挂钩12，右拉杆13，右连杆14，右曲杆15，升降机构16，接触夹紧检测装置17，内钳口18，立式钢卷19；套筒31，电动推杆32，连接轴33，端盖34；斜块161，支座162，导向螺钉163，升降杆164；接触检测传感器171，底座172，夹紧检测传感器173，缓冲垫块174。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能化双臂立式钢卷夹钳，由吊杆(1)、销轴(2)、摆动挂钩(5)、左拉杆(6)、左曲杆(7)、平衡连杆(8)、支撑板(9)、外钳口(10)、固定挂钩(12)、右拉杆(13)、右连杆(14)、右曲杆(15)、内钳口(18)组成的夹钳本体，其特征在于，在摆动挂钩相对于固定挂钩的锁钩侧的同侧的左拉杆或右拉杆上设有与摆动挂钩连接的伸缩连杆(3)及用于检测摆动挂钩与固定挂钩的打开状态的锁钩打开检测传感器(4)，在摆动挂钩相对于固定挂钩的锁钩侧的背侧的右拉杆或左拉杆上设有用于检测摆动挂钩与固定挂钩的锁紧状态的锁钩锁紧检测传感器(11)，所述摆动挂钩在与销轴转动连接的一端设有用于触碰锁钩锁紧检测传感器的凸块，所述支撑板上设有用于检测夹钳本体与立式钢卷(19)的接触及夹紧状态的接触夹紧检测装置(17)以及用于触碰接触夹紧检测装置的升降机构(16)。/n

【技术特征摘要】
1.智能化双臂立式钢卷夹钳，由吊杆(1)、销轴(2)、摆动挂钩(5)、左拉杆(6)、左曲杆(7)、平衡连杆(8)、支撑板(9)、外钳口(10)、固定挂钩(12)、右拉杆(13)、右连杆(14)、右曲杆(15)、内钳口(18)组成的夹钳本体，其特征在于，在摆动挂钩相对于固定挂钩的锁钩侧的同侧的左拉杆或右拉杆上设有与摆动挂钩连接的伸缩连杆(3)及用于检测摆动挂钩与固定挂钩的打开状态的锁钩打开检测传感器(4)，在摆动挂钩相对于固定挂钩的锁钩侧的背侧的右拉杆或左拉杆上设有用于检测摆动挂钩与固定挂钩的锁紧状态的锁钩锁紧检测传感器(11)，所述摆动挂钩在与销轴转动连接的一端设有用于触碰锁钩锁紧检测传感器的凸块，所述支撑板上设有用于检测夹钳本体与立式钢卷(19)的接触及夹紧状态的接触夹紧检测装置(17)以及用于触碰接触夹紧检测装置的升降机构(16)。


2.根据权利要求1所述的智能化双臂立式钢卷夹钳，其特征在于，所述伸缩连杆的两端均设有铰接部，由套筒(31)、电动推杆(32)、连接轴(33)、端盖(34)组成，套筒通过端盖套装有能沿套筒轴向滑动的连接轴，其外壁上设有能抵止于设置在连接轴上的让位口的电动推杆。


3.根据权利要求1所述的智能化双臂立式钢卷夹钳，其特征在于，所述升降机构由斜块(161)、支座(162)、升降杆(164)组成，支座固定于支撑板上，升降杆套装于支座上并与之滑动配合，斜块设于升降杆上并位于支座上方。


4.根据权利要求3所述的智能化双臂立式钢卷夹钳，其特征在于，所述升降杆背离斜块的背离端设有与立式钢卷相接触的弧面。


5.根据权利要求3所述的智能化双臂立式钢卷夹钳，其特征在于，所述升降机构还包括导向螺钉(163)，导向螺钉设于支座上并与升降杆上所设的导向槽相配合。


6.根据权利要求3-5任一项所述的智能化双臂立式钢卷夹钳...

【专利技术属性】
技术研发人员：高爱民，赵耀，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50