机器人控制方法、机器人控制装置及终端设备制造方法及图纸

本申请提供的一种机器人控制方法包括：获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应的预设组成部分相互不同；根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，其中，每一组待检测碰撞对包括两个包围盒；若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。通过上述方法，可以对机器人的组成部分之间可能发生的碰撞进行准确高效地检测及调整。

Robot control method, robot control device and terminal equipment

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人控制装置及终端设备
本申请属于机器人
，尤其涉及机器人控制方法、机器人控制装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
为了保证机器人的安全性，在机器人的运动过程中，需要防止机器人自身各个组成部分之间的碰撞，例如机器人的手臂以及腿部与机器人的躯干之间的碰撞等等。但当机器人的组成部分之间即将发生碰撞时或者已经碰撞后，由于具体环境、机器人结构以及控制方式的复杂性，现有的处理方法往往是直接停止机器人当前的运动，使其保持静止状态。而这种处理方式严重影响了机器人的执行效率。
技术实现思路
本申请实施例提供了机器人控制方法、机器人控制装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以对所述机器人的各个组成部分之间可能发生的碰撞进行准确高效地检测以及调整。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，包括：获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：/n获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；/n获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应的预设组成部分相互不同；/n根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当所述至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，其中，每一组待检测碰撞对包括两个包围盒；/n若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；
获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应的预设组成部分相互不同；
根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当所述至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，其中，每一组待检测碰撞对包括两个包围盒；
若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。


2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述包围盒的类型包括躯干部分包围盒和非躯干部分包围盒，所述待检测碰撞对包括第一待检测碰撞对和第二待检测碰撞对，所述第一待检测碰撞对包含一个躯干部分包围盒和一个非躯干部分包围盒，所述第二待检测碰撞对包含两个非躯干部分包围盒；
所述根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当所述至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，包括：
根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，检测是否存在至少一组第一待检测碰撞对发生碰撞；
所述若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果，包括：
若存在至少一组第一待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的第一待检测碰撞对中的非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，以使得调整后的所述发生碰撞的第一待检测碰撞对不发生碰撞；
若每一第一待检测碰撞对均不发生碰撞，则检测是否存在至少一组第二待检测碰撞对发生碰撞；
若存在至少一组第二待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的第二待检测碰撞对中的非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。


3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述若存在至少一组第二待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的第二待检测碰撞对中的非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果，包括：
若存在至少一组第二待检测碰撞对发生碰撞，则确定发生碰撞的第二待检测碰撞对中的两个非躯干部分包围盒分别与躯干部分包围盒之间的距离；
将所述两个非躯干部分包围盒中，与所述躯干部分包围盒的距离较远的一个非躯干部分包围盒作为待调整非躯干部分包围盒；
对所述待调整非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，直到调整后的所述两个非躯干部分包围盒不发生碰撞，或者直到对所述待调整非躯干部分包围盒进行调整的调整次数超过预设调整次数。


4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
若对所述待调整非躯干部分包围盒进行调整的调整次数超过预设调整次数之后，所得到的调整后的所述两个非躯干部分包围盒仍发生碰撞，则确定所述机器人的至少一个指定关节的目标关节角度值分别为上一时刻的相应的关节角度值。


5.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述对所述待调整非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，直到调整后的所述两个非躯干部分包围盒不发生碰撞，或者直到对所述待调整非躯干部分包围盒进行调整的调整次数超过预设调整次数，包括：
将发生碰撞的第二待检测碰撞对中的两个非躯干部分包围盒所分别对应的特征点作为第一特征点和第二特征点；
确定所述第一特征点与所述躯干部分包围盒的第一距离和所述第二特征点与所述躯干部分包围盒的第二距离；
确定所述第一距...

【专利技术属性】
技术研发人员：林泽才，安昭辉，胡锡钦，刘益彰，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44