【技术实现步骤摘要】
一种新型打磨末端装置
本专利技术属于打磨设备
，具体涉及一种新型打磨末端装置。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的迅猛发展，机器人应用的领域越来越广。在进行抛磨作业时，不仅仅要求打磨末端的位置精度，而且还需要对打磨末端与工件的接触力进行控制。打磨末端与工件之间接触力太大会对打磨末端和工件造成损伤，太小则会导致加工工件达不到技术要求，质量降低。文献《风电叶片打磨机器人柔性末端终端滑模力控制》公开了一种利用打磨模块弹簧的被动柔顺实现打磨末端与待打磨面之间的力控，但由于弹簧在使用一段时间之后会产生疲劳破坏，影响打磨精度，而且打磨力的控制范围不可变化，适用范围有限。文献《基于被动柔顺的机器人抛磨力/位混合控制方法》公开了一种利用伺服阀根据控制信号对气缸内的气压进行调节，在位移发生变化的过程中使接触力保持恒定以实现接触力柔性调节的装置，但由于气体压缩的特性会产生非线性问题以及装置的密封性问题，使打磨力处于一个波动状态，导致打磨不均匀，影响打磨效果，打磨效率不高。
技术实现思路
针对现有技术的不...
【技术保护点】
1.一种新型打磨末端装置，其特征在于，包括连接架、第一连接盘、除尘组件、止动盘、第二连接盘、步进电机、气动马达、砂轮、伸缩杆、第一齿轮、第三齿轮和第二齿轮；/n所述第一连接盘和第二连接盘通过多个连接轴连接在一起，第一连接盘能在连接轴上移动；第一连接盘上呈圆周均匀固定有多个伸缩杆，每个伸缩杆的末端均穿过第二连接盘且能相对于第二连接盘转动；每个伸缩杆上均固定有第一齿轮，伸缩杆通过电磁力伸缩，实现装置的力控；第二齿轮通过轴承与第二连接盘的第二空心轴相连，第二齿轮同时与所有的第一齿轮啮合；所述步进电机固定在第二连接盘的下表面，步进电机输出轴的末端穿过第二连接盘且固定有与第二齿轮啮合...
【技术特征摘要】
1.一种新型打磨末端装置，其特征在于，包括连接架、第一连接盘、除尘组件、止动盘、第二连接盘、步进电机、气动马达、砂轮、伸缩杆、第一齿轮、第三齿轮和第二齿轮；
所述第一连接盘和第二连接盘通过多个连接轴连接在一起，第一连接盘能在连接轴上移动；第一连接盘上呈圆周均匀固定有多个伸缩杆，每个伸缩杆的末端均穿过第二连接盘且能相对于第二连接盘转动；每个伸缩杆上均固定有第一齿轮，伸缩杆通过电磁力伸缩，实现装置的力控；第二齿轮通过轴承与第二连接盘的第二空心轴相连，第二齿轮同时与所有的第一齿轮啮合；所述步进电机固定在第二连接盘的下表面，步进电机输出轴的末端穿过第二连接盘且固定有与第二齿轮啮合的第三齿轮；
所述止动盘固定在连接架的底部，连接架通过法兰与机械臂的末端固连；止动盘上呈圆周均匀设有多个与伸缩杆数量相同的第一空心轴，每个伸缩杆的末端伸入各自的第一空心轴内，伸缩杆的末端能相对于第一空心轴转动；
所述气动马达通过支撑架固定在第一连接盘的中心处，气动马达的上部伸入第二连接盘的第二空心轴内，气动马达能在第二空心轴内往复移动；气动马达的输出轴的末端固定有砂轮；除尘组件固定在第一连接盘的下表面，砂轮位于除尘组件的内侧，除尘组件通过静电吸附进行除尘。
2.根据权利要求1所述的新型打磨末端装置，其特征在于，所述伸缩杆包括伸缩杆本体、压力传感器、套筒、电磁线圈、第一磁铁和第二磁铁；套筒的一端固定在第一连接盘上，第一磁铁固定在套筒内，电磁线圈套装在第一磁铁上，电磁线圈的接线端穿过套筒与外接电源相连；第二磁铁和压力传感器均位于套筒内，均能在套筒内滑动；第二磁铁靠近第一磁铁所在一侧，第一磁铁和第二磁铁的磁性相同；伸缩杆本体的一端与套筒螺纹连接，能相对于套筒旋进旋出，且与压力传感器接触；伸缩...
【专利技术属性】
技术研发人员：张慧博，张文华，戴士杰，王小军，赵玉峰，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12
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