【技术实现步骤摘要】
盾构机刀盘系统
本技术涉及一种盾构机刀盘系统。
技术介绍
盾构机设备在使用过程中，尤其是应用在土质较硬的环境中，刀具在掘进过程中易出现钝化、损坏等现象，需要在地下实现刀具的更换。现有技术采用人工的方式实现对刀具的更换，对于单刃滚刀，操作人员通过穿戴相应的潜水设备以及其他防护设备，通过进入人孔仓、气垫仓最后到达泥水仓中进行换刀作业。换刀过程中，为防止外界泥土等进入泥水仓，通过加压的方式进行保护，因此操作人员需要在高压环境下进行换刀，对操作人员提出一定要求。同时加压操作依旧无法完全避免外界泥土坍塌的可能性，发生时会对操作人员造成伤害甚至导致死亡。工作环境恶劣以及存在高风险，这导致盾构机换刀工作面临高成本、高风险、低效率等缺点。
技术实现思路
本技术的一个目在于提供一种盾构机刀盘系统，能够实现自动化换刀，并保证换刀时操作人员的安全。为实现前述目的的盾构机刀盘系统，包括刀盘以及依次设置在所述刀盘后的泥水仓、气垫仓以及人孔仓，还包括自动换刀装置，所述自动换刀装置包括：滑轨移动平台，包括固...
【技术保护点】
1.一种盾构机刀盘系统，包括刀盘以及依次设置在所述刀盘后的泥水仓、气垫仓以及人孔仓，其特征在于，还包括自动换刀装置，所述自动换刀装置包括：/n滑轨移动平台，包括固定部与活动部，所述活动部相对所述固定部可直线运动；/n六自由度机械臂，与所述活动部连接；/n末端执行器，可转动地与所述六自由度机械臂末端连接；以及，/n电气柜，用于控制所述滑轨移动平台、六自由度机械臂以及所述末端执行器的运动；/n其中，所述人孔仓包括彼此相隔设置的人工工作区、机器人工作区以及工具区，所述人工工作区与所述工具区之间设置有第一舱门，所述机器人工作区与所述工具区之间设置有第二舱门，所述工具区与刀盘系统后侧...
【技术特征摘要】
1.一种盾构机刀盘系统，包括刀盘以及依次设置在所述刀盘后的泥水仓、气垫仓以及人孔仓，其特征在于，还包括自动换刀装置，所述自动换刀装置包括：
滑轨移动平台，包括固定部与活动部，所述活动部相对所述固定部可直线运动；
六自由度机械臂，与所述活动部连接；
末端执行器，可转动地与所述六自由度机械臂末端连接；以及，
电气柜，用于控制所述滑轨移动平台、六自由度机械臂以及所述末端执行器的运动；
其中，所述人孔仓包括彼此相隔设置的人工工作区、机器人工作区以及工具区，所述人工工作区与所述工具区之间设置有第一舱门，所述机器人工作区与所述工具区之间设置有第二舱门，所述工具区与刀盘系统后侧空间之间具有可连通的后侧通道，所述后侧通道由第三舱门封闭。
2.如权利要求1所述的盾构机刀盘系统，其特征在于，所述机器人工作区与所述气垫仓之间设置有第一舱孔，以使所述机器人工作区与所述气垫仓的一侧能够连通成为机器人通道；所述人工工作区与所述气垫仓之间设置有第二舱孔，以使所述工具区、所述人工工作区与所述气垫仓的另一侧能够依次连通成为人工通道；
其中，所述自动换刀装置在所述机器人通道中工作。
3.如权利要求2所述的盾构机刀...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卫东，袁建军，何昌连，陈军强，管仁明，汤烨南，杜矫龙，申涛，韩哲东，张靓，许文明，马振世，吴永敏，楼岱，张强，
申请(专利权)人：宏润建设集团股份有限公司，上海大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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