吊索式裂纹探测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种吊索式裂纹探测机器人，包括：吊索；探测车，探测车设置于吊索上，探测车设有红外探测器、变温装置及控制模块，红外探测器及变温装置分别连接于控制模块；悬挂结构，悬挂结构设置于探测车上，配合于吊索，包括卡环、多对固定轮及主动轮，多对固定轮及主动轮安装于探测车两边的侧架上，卡环位于固定轮及主动轮之间，与探测车的侧架固定连接，固定轮及主动轮的公共切线穿过卡环。这种吊索式裂纹探测机器人用于代替人工探测作业，利用红外热成像原理进行裂纹探测，提高裂纹探测的准确度及探测效率，极大程度保证建筑的安全性及工人的人身安全。

Sling crack detection robot

【技术实现步骤摘要】
吊索式裂纹探测机器人
本技术属于探测设备领域，更具体地，涉及一种吊索式裂纹探测机器人。
技术介绍
随着科技的发展和生产生活的需要，人们兴建了各种大型的工程建筑，工程建筑以混凝土结构占主导地位，由于混凝土的大型建筑结构在应力作用、温度变化等情况下，其外表面会产生裂缝，这些裂缝是混凝土结构由于内外因素的作用而产生的物理结构变化，是混凝土结构物承载能力、耐久性及防水性降低的主要原因，因此，我们需要及时鉴别裂缝是否为有害裂缝，对于有害裂缝必须及时采取相应安全措施，传统中通常采用人工探测的方式，人工探测裂纹容易发生遗漏及判断失误，而且在一些大型建筑结构的陡峭壁上，人工作业危险性高，效率低，并且移动困难。因此有必要研发一种吊索式裂纹探测机器人，代替人工作业，避免人工作业时发生危险，避免探测区域遗漏，并提高裂纹探测的准确度及探测效率，极大程度保证建筑的安全性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种吊索式裂纹探测机器人，代替人工作业，利用红外热成像原理进行裂纹探测，提高裂纹探测的准确度及探测效率，极大程度保证建筑的安全性及工人的人身安全。为了实现上述目的，本技术提供一种吊索式裂纹探测机器人包括：吊索；探测车，所述探测车设置于所述吊索上，所述探测车设有红外探测器、变温装置及控制模块，所述红外探测器及所述变温装置分别连接于所述控制模块；悬挂结构，所述悬挂结构设置于所述探测车上，配合于所述吊索，包括卡环、多对固定轮及主动轮，所述多对固定轮及主动轮安装于所述探测车两边的侧架上，所述卡环位于所述固定轮及主动轮之间，与所述探测车的侧架固定连接，所述固定轮及主动轮的公共切线穿过所述卡环。优选地，所述主动轮的主轴上设有双输出轴步进电机，所述主动轮及固定轮的轮毂两侧设有挡板。优选地，所述主动轮设置于所述探测车的中部，所述固定轮设置于所述探测车的前后两端。优选地，所述固定轮通过销轴固定于所述探测车两边的侧架上。优选地，所述变温装置包括高压喷头、第一舵机、输送管、泵和储存罐，所述高压喷头设置于所述第一舵机上，所述输送管一端连接于所述高压喷头，另一端通过所述泵连接于所述储存罐。优选地，所述变温装置包括热风喷头、导气管、第二舵机、鼓风机，所述热风喷头设置于所述第二舵机上，所述导气管一端连接于所述热风喷头，另一端连接于所述鼓风机。优选地，所述吊索两端连接于同步轨道车，所述吊索通过同步轨道车设置于两条轨道之间。优选地，所述控制模块包括中央处理器、无线传输模块及步进电机驱动器。优选地，所述探测车的顶部设有太阳能板，所述太阳能板连接于蓄电池。优选地，所述探测车的底板上设置有蜂巢状的散热孔。本技术的有益效果在于：1、在建筑的待探测表面设置吊索，通过探测车上的卡环、多对固定轮及主动轮与吊索的配合将探测车悬挂于建筑的待探测面上，使探测车可以沿吊索移动，控制模块可以控制变温装置及红外探测器，变温装置用于改变局部建筑表面上的温度，使表面上与裂缝内产生温度差，再利用红外探测器的热成像原理，探测出裂纹的位置及大小。2、主轴上设有双输出轴步进电机，使主动轮转动，为探测车的行进提供动力，主动轮及固定轮的轮毂两侧设有挡板，防止吊索从轮毂上滑脱，致使探测车脱离行进路线。3、主动轮与固定轮间隔布置，使探测车与吊索的配合更牢固，行驶更平稳。4、当环境温度偏高时，控制模块控制泵将储存罐中的冷却介质通过输送管由高压喷头喷出，喷洒到探测车前方待探测表面上，将表面快速降温，此时裂缝辐射出的热量将与被降温的表面不同，当红外探测器探测时，即可将裂缝相关数据快速检测出来。5、在环境温度较低时，控制模块控制鼓风机工作，将空气输送至热风喷头，将热风喷向探测车前方待探测表面上，将表面快速升温，此时裂缝辐射出的热量将与被降温的表面不同，当红外探测器探测时，即可将裂缝相关数据快速检测出来。6、在待探测建筑表面的两侧设置两条平行轨道，在两条轨道上设置同步轨道车，将吊索两端连接于两条轨道上同步轨道车，使吊索可以随着同步轨道车的移动而变换位置，使吊索上的探测车探测区域完全覆盖待探测面。7、在探测车顶部设置太阳能板，可为探测车的工作提供部分电能，节能环保，也可做为应急电能，保证探测作业顺利进行。8、底板上设置有蜂巢状的散热孔，利于太阳能板的散热。本技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。附图说明通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1示出了根据本技术的一个实施例的吊索式裂纹探测机器人的结构示意图。图2示出了根据本技术的一个实施例的探测车的底部结构示意图。图3示出了根据本技术的一个实施例的探测车的顶部结构示意图。图4示出了根据本技术的一个实施例的变温装置的结构示意图。图5示出了根据本技术的一个实施例的变温装置的局部示意图。图6示出了根据本技术的一个实施例的热风喷头的结构示意图。图7示出了根据本技术的一个实施例的卡环的位置示意图。图8示出了根据本技术的一个实施例控制关系示意图。附图标记说明1、轨道；2、同步轨道车；3、吊索；4、探测车；5、底板；6、侧架板；7、主动轮；8、双输出轴步进电机；9、固定轮；10、红外探测器；11、中央处理器；12、步进电机驱动器；13、无线传输模块；14、太阳能板；15、蓄电池；16、散热孔；17、毛刷辊；18、联轴器；19、驱动电机；20、高压喷头；21、第一舵机；22、输送管；23、泵；24、储存罐；25、热风喷头；26、导气管；27、第二舵机；28、鼓风机；29、热电阻；30、喷气管；31、卡扣；32、固定架；33、喷气孔；34、支撑杆；35、夹持套筒；36、变向导管；37、导管；38、软导管；39、主轴；40、卡环；具体实施方式下面将更详细地描述本技术的优选实施方式。虽然以下描述了本技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。根据本技术的一种吊索式裂纹探测机器人包括：吊索；探测车，探测车设置于吊索上，探测车设有红外探测器、变温装置及控制模块，红外探测器及变温装置分别连接于控制模块；悬挂结构，悬挂结构设置于探测车上，配合于吊索，包括卡环、多对固定轮及主动轮，多对固定轮及主动轮安装于探测车两边的侧架上，卡环位于固定轮及主动轮之间，与探测车的侧架固定连接，固定轮及主动轮的公共切线穿过卡环。具体地，在建筑的待探测表面设置吊索，通过探测车上的卡环、多对固定轮及主动轮与吊索本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述吊索式裂纹探测机器人包括：/n吊索；/n探测车，所述探测车设置于所述吊索上，所述探测车设有红外探测器、变温装置及控制模块，所述红外探测器及所述变温装置分别连接于所述控制模块；/n悬挂结构，所述悬挂结构设置于所述探测车上，配合于所述吊索，包括卡环、多对固定轮及主动轮，所述多对固定轮及主动轮安装于所述探测车两边的侧架上，所述卡环位于所述固定轮及主动轮之间，与所述探测车的侧架固定连接，所述固定轮及主动轮的公共切线穿过所述卡环。/n

【技术特征摘要】
1.一种吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述吊索式裂纹探测机器人包括：
吊索；
探测车，所述探测车设置于所述吊索上，所述探测车设有红外探测器、变温装置及控制模块，所述红外探测器及所述变温装置分别连接于所述控制模块；
悬挂结构，所述悬挂结构设置于所述探测车上，配合于所述吊索，包括卡环、多对固定轮及主动轮，所述多对固定轮及主动轮安装于所述探测车两边的侧架上，所述卡环位于所述固定轮及主动轮之间，与所述探测车的侧架固定连接，所述固定轮及主动轮的公共切线穿过所述卡环。


2.根据权利要求1所述的吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述主动轮的主轴上设有双输出轴步进电机，所述主动轮及固定轮的轮毂两侧设有挡板。


3.根据权利要求1所述的吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述主动轮设置于所述探测车的中部，所述固定轮设置于所述探测车的前后两端。


4.根据权利要求1所述的吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述固定轮通过销轴固定于所述探测车两边的侧架上。


5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：范吉军，王立宗，余南辉，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42