一种具有可变胞六杆机构的焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及变胞执行机构技术领域，更具体地说是涉及一种具有可变胞六杆机构的焊接机器人，包括变胞执行机构、焊接组件和安装底座，变胞执行机构包括连杆和主动平面，连杆包括结构相同的一号连杆、二号连杆和三号连杆，连杆的一端通过均匀分布的一号球副与主动平面连接，连杆的另一端通过均匀分布的二号球副与安装底座连接，焊接组件包括焊接枪和枪头支撑架，焊接枪与枪头支撑架插接，焊接枪通过被动平面与主动平面连接；本实用新型专利技术的一号连杆、二号连杆和三号连杆相互配合完成焊接工作，灵活性高，避免单一连杆操作承载压力大，操作稳定性好；主动平面伸入被动平面，便于主动平面与不同的焊接枪连接。

A welding robot with variable cell six bar mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种具有可变胞六杆机构的焊接机器人
本技术涉及变胞执行机构
，更具体地说是涉及一种具有可变胞六杆机构的焊接机器人。
技术介绍
变胞机构的原理是采用特定方法，使机构的拓扑结构加以变化，以实现机构的自由度变化。连杆机构又称为低副机构，其运动副元素为面接触，承载能力较大，压力较小，润滑好，磨损小，相对容易加工，改变构件尺寸可以实现不同的运动规律和连杆轨迹，在机械、仪表或装备等多个领域得到广泛的应用。但是，现有的六杆机构多为构态固定的六杆机构，运动灵活性较差，难以适应复杂的工作环境，有一些六杆机构具有变胞功能，但是构态少，因此，设计出一个具有多构态的六杆机构是非常重要的。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足之处，本技术提供了一种具有可变胞六杆机构的焊接机器人，用于解决如何提供一种灵活性强、稳定性好和便于更换焊接枪的具有可变胞六杆机构的焊接机器人。为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种具有可变胞六杆机构的焊接机器人，包括变胞执行机构、焊接组件和安装底座，所述变胞执行机构包括连杆和主动平面，所述连杆包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有可变胞六杆机构的焊接机器人，包括变胞执行机构、焊接组件(8)和安装底座(7)，其特征在于：所述变胞执行机构包括连杆和主动平面(1)，所述连杆包括结构相同的一号连杆(2)、二号连杆(3)和三号连杆(4)，所述连杆的一端通过均匀分布的一号球副(5)与所述主动平面(1)连接，所述连杆的另一端通过均匀分布的二号球副(6)与所述安装底座(7)连接，所述焊接组件(8)包括焊接枪(81)和枪头支撑架(82)，所述焊接枪(81)与所述枪头支撑架(82)插接，所述焊接枪(81)通过被动平面(83)与所述主动平面(1)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有可变胞六杆机构的焊接机器人，包括变胞执行机构、焊接组件(8)和安装底座(7)，其特征在于：所述变胞执行机构包括连杆和主动平面(1)，所述连杆包括结构相同的一号连杆(2)、二号连杆(3)和三号连杆(4)，所述连杆的一端通过均匀分布的一号球副(5)与所述主动平面(1)连接，所述连杆的另一端通过均匀分布的二号球副(6)与所述安装底座(7)连接，所述焊接组件(8)包括焊接枪(81)和枪头支撑架(82)，所述焊接枪(81)与所述枪头支撑架(82)插接，所述焊接枪(81)通过被动平面(83)与所述主动平面(1)连接。


2.根据权利要求1所述的具有可变胞六杆机构的焊接机器人，其特征在于：所述一号连杆(2)包括主连杆(21)、辅助连杆(22)和滑接单元，所述主连杆(21)通过转动副(23)与所述滑接单元连接，所述滑接单元与所述辅助连杆(22)滑动连接。


3.根据权利要求2所述的具有可变胞六杆机构的焊接机器人，其特征在于：所述转动副(23)设有一号转动孔(231)、二号转动孔(232)和防脱杆(233)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张韬，王国峰，裴精精，刘守家，
申请(专利权)人：安徽亘鼎智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34