【技术实现步骤摘要】
运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释相关申请的交叉引用本申请要求2018年10月29日提交的美国临时申请62/752,299和2019年2月7日提交的美国临时申请62/802,677的权益，这两个申请均通过引用以其整体并入本文。
本说明书总体上涉及用于运载工具的导航规划，并且具体地涉及运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释。技术背景自主运载工具(AV)具有通过减少道路交通事故、交通拥堵、停车拥堵和燃油效率来使交通系统转变的潜力。然而，用于AV导航的常规方法通常依赖于传统的静态地图，并且不足以精确定位AV。用于静态地图生成的常规方法可能无法解决不断变化的环境特征和动态道路状况的问题。而且，传统的地图绘制方法可能无法缩放到大型环境，诸如城市或州。
技术实现思路
提供了用于运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释的技术。该技术包括使用位于环境中的运载工具的一个或多个处理器来接收环境的地图。运载工具的一个或多个传感器接收传感器数据和语义数据。传感器数据包括环境的多...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n使用位于环境中的运载工具的一个或多个处理器，接收所述环境的地图；/n使用所述运载工具的一个或多个传感器，接收传感器数据和语义数据，所述传感器数据包括所述环境的特征；/n使用所述一个或多个处理器，基于所述传感器数据生成所述环境的所述特征的几何模型，所述生成包括：/n使用所述一个或多个处理器，将所述特征与所述环境内的可行驶区域相关联；/n使用所述一个或多个处理器，基于所述可行驶区域提取至少一个可行驶段；/n使用所述一个或多个处理器，将所述至少一个可行驶段分成多个几何块，所述多个几何块中的每个几何块对应于所述可行驶区域的特性；并且/n使用所述一个或多个处理...
【技术特征摘要】
20181029 US 62/752,299;20190207 US 62/802,6771.一种方法，包括：
使用位于环境中的运载工具的一个或多个处理器，接收所述环境的地图；
使用所述运载工具的一个或多个传感器，接收传感器数据和语义数据，所述传感器数据包括所述环境的特征；
使用所述一个或多个处理器，基于所述传感器数据生成所述环境的所述特征的几何模型，所述生成包括：
使用所述一个或多个处理器，将所述特征与所述环境内的可行驶区域相关联；
使用所述一个或多个处理器，基于所述可行驶区域提取至少一个可行驶段；
使用所述一个或多个处理器，将所述至少一个可行驶段分成多个几何块，所述多个几何块中的每个几何块对应于所述可行驶区域的特性；并且
使用所述一个或多个处理器，将所述多个几何块叠加在所述传感器数据上，以生成包括所述多个几何块的并集的多边形；
使用所述一个或多个处理器，利用所述语义数据对所述几何模型进行注释；以及
使用所述一个或多个处理器，将带注释的几何模型嵌入所述地图中。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括LiDAR点云数据。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述几何模型的生成包括对所述LiDAR点云数据进行分类。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括相机，所述传感器数据还包括所述环境的特征的图像。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述运载工具位于所述环境内的一时空位置处，所述多个特征与所述时空位置相关联。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述特征表示所述可行驶区域的多个车道，所述多个车道中的每个车道沿相同方向取向，所述多个几何块中的每个几何块表示所述多个车道中的单个车道。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述特征表示所述可行驶区域的高度、位于所述可行驶区域附近的路缘、或将所述可行驶区域的两个车道隔开的中线中的至少一者。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述可行驶区域包括以下中的至少一者：路段、位于所述路段上的停车位、连接至所述路段的停车场或位于所述环境内的空地。
9.如权利要求1所述的方法，进一步包括：使用所述传感器数据，确定所述运载工具相对于所述可行驶区域的边界的空间位置，所述一个或多个传感器包括全球导航卫星系统(GNSS)传感器或惯性测量单元(IMU)。
10.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示将所述可行驶区域的车道分成多个车道。
11.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示将所述可行驶区域的多个车道合并为单个车道。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示所述可行驶区域的多个车道的交叉口。
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【专利技术属性】
技术研发人员：P·S·R·埃弗里尔拉，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB
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