一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于不规则管体加工设备技术领域，提出了一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置，包括管体夹持装置，用于夹持管件；管夹转动装置，与管体夹持装置连接，用于驱动管件夹持装置转动；基盘；基盘转动装置，与基盘连接，用于驱动基盘转动；平移装置，用于驱动管夹转动装置相对于基盘转动装置平移；第一检测装置，为至少四个，绕检测中心均布在基盘上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；转动设置在基盘上的旋转架，绕检测中心转动；第二检测装置，设置在旋转架上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。通过上述技术方案，解决了现有技术中缺乏一种设备或方法能够使加工设备自动沿不规则管体行进的问题。

A moving device, moving method and winding device for irregular tube

【技术实现步骤摘要】
一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置
本专利技术属于不规则管体加工设备
，涉及一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置。
技术介绍
对于不规则管体如曲折的硅胶水管，现有技术中对这种不规则管体的加工还大多采用人工的方式，效率低，且成品质量随工人经验的多少而变化，限制了行业的发展和进步。现有技术中专利号为201810426158.3的专利技术专利申请中，提出了一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，该缠绕机能够对不规则管体进行缠绕，该申请提及了缠绕架沿不规则管体的前进方向，但由于不规则管体的种类较多，且多种不规则管体弯曲的曲率有所不同，因此会存在不适用于该缠绕机的不规则管体，针对这些小曲率复杂不规则管体，现有技术中还没有一种很好的方式能够使加工设备自动沿其行进。
技术实现思路
本专利技术提出一种不规则管体行进装置及方法，解决了现有技术中缺乏一种设备或方法能够使加工设备自动沿不规则管体行进的问题。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种不规则管体行进装置，包括：管体夹持装置，用于夹持管件；管夹转动装置，与管体夹持装置连接，用于驱动管件夹持装置转动；基盘；基盘转动装置，与基盘连接，用于驱动基盘转动；平移装置，用于驱动管夹转动装置相对于基盘转动装置平移。第一检测装置，为至少四个，绕检测中心均布在基盘上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；转动设置在基盘上的旋转架，绕检测中心转动；第二检测装置，设置在旋转架上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。作为进一步的技术方案，还包括校准装置，设置在基盘上，用于为第二检测装置提供校准。作为进一步的技术方案，第二检测装置为两个，分别位于旋转架两侧，用于分别对旋转架两侧的管体进行检测。作为进一步的技术方案，基盘的转动轴穿过第二检测装置旋转所在平面。本专利技术还提到一种不规则管体缠绕装置，包括前述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，还包括缠绕盘，所述缠绕转动设置在基盘上。本专利技术还提到一种沿不规则管体前进的方法，应用于前述的行进装置，具体在于：建立多种管体模型，及与多种规则模型一一对应的行进方法；通过第一检测装置与第二检测装置确定当前管体变化状态；将当前管体变化状态与一种管体模型对应，并采用相对应的行进方法。作为进一步的技术方案，管体模型包括：直线管体模型和曲线管体模型；直线管体模型对应行进方法为，管夹转动装置及基盘转动装置将管体与基盘调整至互相垂直后，利用平移装置，使管体沿基盘中心行进；曲线管体模型对应行进方法为，调整管夹转动装置及基盘转动装置，保持穿过检测平面的管体与检测平面垂直，调整平移装置使管体穿过基盘中心。作为进一步的技术方案，还包括，提前设定M值；管体模型还包括小曲率管体模型；当第二检测装置在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离等于大于M时，当前管体变化状态与小曲率管体模型对应；曲线管体模型对应行进方法为，调整平移装置使管体穿过基盘中心，调整管夹转动装置及基盘转动装置，保持第二检测装置在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离为M，同时通过平移装置，使基盘沿垂直于检测平面的方向前进。.本专利技术的有益效果为：1、本专利技术提出了一种沿不规则管体前进的装置和该装置沿不规则管体前进的方法，能够检测不规则管体的曲率和弯曲的方向，并根据检测结果沿不规则管体行进，提高了不规则管体加工行业的自动化程度，为不规则管体缠绕机等加工设备的自动化奠定了基础。2、本专利技术还提出了一种不规则管体缠绕装置，能够对不规则管体进行缠绕包装，该缠绕装置具有精度高的特点，其加工产品的质量得到了提高。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术即将穿过检测平面管体相对检测平面所呈角度示意图；图3为本专利技术基盘沿小曲率弯管前进示意图；图中：1-管体夹持装置，2-管夹转动装置，3-基盘，4-基盘转动装置，5-平移装置，6-第一检测装置，7-旋转架，8-第二检测装置，9-校准装置，10-缠绕盘。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示：实施例1：本实施例提出了一种不规则管体行进装置及该装置沿不规则管体行进的方法；其中不规则管体行进装置包括：管体夹持装置1，用于夹持管件；管夹转动装置2，与管体夹持装置连接，用于驱动管件夹持装置转动；基盘3；基盘转动装置4，与基盘3连接，用于驱动基盘3转动；平移装置5，用于驱动管夹转动装置2相对于基盘转动装置4平移；第一检测装置6，为至少四个，绕检测中心均布在基盘3上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；转动设置在基盘3上的旋转架7，绕检测中心转动；第二检测装置8，设置在旋转架7上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。本实施例中，第一检测装置6所在平面为检测平面，第一检测装置6分布的中心为检测中心，与基盘3转轴垂直的且穿过检测中心的平面为行进平面，初始工作状态下，将不规则管体装夹在管体夹持装置1，此时旋转架7位于管体端部，且管体穿过检测中心，管体与检测平面垂直，之后通过平移装置5使基盘3沿管体前进，前进过程中，通过管夹转动装置2使管体夹持装置1转动，将下一段即将通过旋转架7的管体转动至行进平面，再通过基盘转动装置4将基盘3转动至与即将通过旋转架7的管体垂直，同时通过平移装置5调整基盘3和管体夹持装置1的相对位置，保持检测中心一直位于管体轴线上。其中，第二检测装置8随旋转架7转动，当其测得最小距离时，此时可根据测量时间获取第二检测装置8所在角度，该角度即可确定最接近管体的弯曲方向在检测平面投影的角度，因此管夹转动装置2能够通过此方向，将下一段即将通过旋转架7的管体转动至与行进平面平行。当管体与检测平面垂直时，其与检测平面相交的形状为圆形，当管体与检测平面不垂直时，其与检测平面相交的形状为椭圆，椭圆朝向与下一段即将通过旋转架7的管体的弯曲方向相同，当管体与检测平面相交的形状为椭圆时，短轴长度为管体半径，在管体半径已知的前提下，长轴长度与穿过检测平面的管体相对检测平面法线所呈角度存在一元函数关系。由于，第二检测装置8能够获知管体弯曲方向在检测平面投影的角度，该角度即为管体过检测平面的椭圆截面的长轴所在方向，第一检检测装置6能够获取管体过检测平面的椭圆截面距四个第一检测装置的四个最小距离，且第一检测装置6的位置已知，因此根据上述检测值可确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种不规则管体行进装置，包括：/n管体夹持装置(1)，用于夹持管件；/n管夹转动装置(2)，与管体夹持装置(1)连接，用于驱动管体夹持装置(1)转动；/n基盘(3)；/n基盘转动装置(4)，与基盘(3)连接，用于驱动基盘(3)转动；/n平移装置(5)，用于驱动管夹转动装置(2)相对于基盘转动装置(4)平移。/n第一检测装置(6)，为至少四个，绕检测中心均布在基盘(3)上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；/n转动设置在基盘(3)上的旋转架(7)，绕检测中心转动；/n第二检测装置(8)，设置在旋转架(7)上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种不规则管体行进装置，包括：
管体夹持装置(1)，用于夹持管件；
管夹转动装置(2)，与管体夹持装置(1)连接，用于驱动管体夹持装置(1)转动；
基盘(3)；
基盘转动装置(4)，与基盘(3)连接，用于驱动基盘(3)转动；
平移装置(5)，用于驱动管夹转动装置(2)相对于基盘转动装置(4)平移。
第一检测装置(6)，为至少四个，绕检测中心均布在基盘(3)上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；
转动设置在基盘(3)上的旋转架(7)，绕检测中心转动；
第二检测装置(8)，设置在旋转架(7)上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。


2.根据权利要求1所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，还包括校准装置(9)，设置在基盘(3)上，用于为第二检测装置(8)提供校准。


3.根据权利要求1或2所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，第二检测装置(8)为两个，分别位于旋转架(7)两侧，用于分别对旋转架(7)两侧的管体进行检测。


4.根据权利要求1所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，基盘(3)的转动轴穿过第二检测装置(8)旋转所在平面。


5.一种沿不规则管体前进的方法，应用于如权利要求3所述的行进装置，其特征在于：
建立多种管体模型，及与多种规则模型一一对应的行进方法；
通过第一检...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙桂林，
申请(专利权)人：河北海赞自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13