用于制造业用的适应性箱子拾取的系统和方法技术方案

提供了用于使用机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动一个或更多个物品的系统和方法。该系统包括第一视觉系统和第二视觉系统，以识别物品并确定物品在源位置处的精确位置和取向以及目的地的精确位置和取向，该目的地可以在或可以不在固定位置中。控制器规划用于机器人在源位置与目的地之间移动物品时遵循的最佳路径。机器人上的末端执行器从源位置拾取物品，在机器人移动时保持该物品，并将该物品放置在目的地处。该系统还可以通过视觉系统中的一者或两者来检查物品的品质。提供了从机器装载和卸载篮筐的示例。

System and method of adaptive box picking for manufacturing

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于制造业用的适应性箱子拾取的系统和方法相关申请的交叉引用本PCT国际专利申请要求于2017年9月20日提交的题为“SystemAndMethodForAdaptiveBinPickingForManufacturing”的美国临时专利申请序列号第62/560,968号的权益，该申请的全部公开内容被认为是本申请的公开内容的一部分并通过引用并入本文。
技术介绍
实施组装过程(或组装线)以生产成品。成品是经过各种技术附接在一起的各种零件的组合。成品可以是任何种类的物体或产品，例如在商业中销售的物体或产品。汽车或车辆或者汽车或车辆的零件可以是经由组装过程生产的成品。制造过程的许多方面涉及移动物品(item)，例如单个零件、组件或者保持一个或更多个单个零件或组件以用于运输或用于一起处理的载体。许多成品包括来自各种来源的零件，这些零件被运输到制造地点并在制造地点内被组合成成品或者被组合成其组件或子组件。这些零件经常在箱子中运输，在箱子中这些零件可能是松散的，从而具有随机的位置和取向。零件必须从箱子转移到目的地，以便于在制造过程中使用零件。也经常使用诸如篮筐、箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于使用具有末端执行器的机器人在源位置与目的地之间自动地移动物品的方法，所述方法包括：/n使用第一视觉系统来识别在所述源位置内具有非固定位置和取向的物品；/n使用所述第一视觉系统来确定所述源位置内的所述物品的拾取位置和拾取取向；/n使用第二视觉系统来确定目的地的位置和取向；/n结合所述机器人的几何信息和拾取位置和所述拾取取向以及所述目标位置和所述目标取向来规划所述拾取位置与所述目的地之间的多个可能的路径；/n通过对所述源位置与所述目的地之间的所述多个可能的路径进行模拟来确定所述源位置与所述目的地之间的最佳路径；/n通过所述机器人上的所述末端执行器从所述源位置拾取所述物品；/n通过所述机...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170920 US 62/560,9681.一种用于使用具有末端执行器的机器人在源位置与目的地之间自动地移动物品的方法，所述方法包括：
使用第一视觉系统来识别在所述源位置内具有非固定位置和取向的物品；
使用所述第一视觉系统来确定所述源位置内的所述物品的拾取位置和拾取取向；
使用第二视觉系统来确定目的地的位置和取向；
结合所述机器人的几何信息和拾取位置和所述拾取取向以及所述目标位置和所述目标取向来规划所述拾取位置与所述目的地之间的多个可能的路径；
通过对所述源位置与所述目的地之间的所述多个可能的路径进行模拟来确定所述源位置与所述目的地之间的最佳路径；
通过所述机器人上的所述末端执行器从所述源位置拾取所述物品；
通过所述机器人沿着所述最佳路径移动所述物品；以及
通过所述机器人上的所述末端执行器将所述物品放置在所述目的地处。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物品被设置在所述源位置处的箱子内。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物品被设置在所述源位置处的台架或托架或传送器之一上。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一视觉系统包括位于固定位置处的摄像装置。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一视觉系统包括位于所述机器人上的摄像装置。


6.一种用于使用具有末端执行器的机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动物品的系统，包括：
第一视觉系统，所述第一视觉系统用于识别和确定所述结构上具有非固定位置和取向的所述物品的拾取位置和拾取取向；
第二视觉系统，所述第二视觉系统用于确定目的地的位置和取向；

【专利技术属性】
技术研发人员：亚历山大·扎克，
申请(专利权)人：麦格纳国际公司，
类型：发明
国别省市：加拿大;CA