多轴传动装置制造方法及图纸

根据本发明专利技术的一实施例，多轴传动装置，包括：外壳，其为直六面体形状，具有相互垂直的第1及第2输出面和与所述第1及第2输出面分别并排地配置而形成相互垂直的第1及第2相对面；第1输出齿轮，其以垂直于所述第1输出面的第1旋转轴为中心旋转；第2输出齿轮，其以垂直于所述第2输出面的第2旋转轴为中心旋转，所述第2旋转轴位于与所述第1旋转轴不同的高度；及第1及第2驱动电机，其安装在所述外壳的内部，分别向所述第1及第2输出齿轮提供旋转力。

Multi shaft drive

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多轴传动装置
本专利技术涉及多轴传动装置，更详细地，涉及一种形成有与相互不同的输出面分别垂直地形成的相互不同的旋转轴为中心旋转的输出齿轮的多轴传动装置。
技术介绍
图1为表示包括具有以往的1自由度的传动装置模块的多关节机器人的附图。如图1所示，以一个轴3a和另一个轴3b为基准提供旋转力时，需要相互连接具有1自由度的传动装置模块。因此，在图示的结构体3-3和结构体3-4中，尤其，在脚腕部分，使得整体传动装置的体积增加，而在关节的旋转时过度的动作，难以掌握均衡。更详细地，以往的多关节机器人在设计时使用具有1自由度的传动装置模块而提供单方向性，因此，对于一个关节提供双方向性，要连动使用具有两个1自由度的传动装置模块，而使得体积和荷重增加，导致多关节机器人的设计方面存在诸多制约性。因此，为了能够将多个传动装置模块与连接部以所需的方式反复地相互结合而形成多关节机器人，需要开发一种能够实现规格化的方式的反复性的结合的结构和适用一个传动装置模块提供多方向性的结构的技术。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴传动装置，其特征在于，包括：/n外壳，其具有相互垂直的第1及第2输出面和与所述第1及第2输出面分别并排地配置而形成相互垂直的第1及第2相对面；/n第1输出齿轮，其以垂直于所述第1输出面的第1旋转轴为中心旋转；/n第2输出齿轮，其以垂直于所述第2输出面的第2旋转轴为中心旋转，所述第2旋转轴位于与所述第1旋转轴不同的高度；及/n第1及第2驱动电机，其安装在所述外壳的内部，分别向所述第1及第2输出齿轮提供旋转力。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170912 KR 10-2017-01168191.一种多轴传动装置，其特征在于，包括：
外壳，其具有相互垂直的第1及第2输出面和与所述第1及第2输出面分别并排地配置而形成相互垂直的第1及第2相对面；
第1输出齿轮，其以垂直于所述第1输出面的第1旋转轴为中心旋转；
第2输出齿轮，其以垂直于所述第2输出面的第2旋转轴为中心旋转，所述第2旋转轴位于与所述第1旋转轴不同的高度；及
第1及第2驱动电机，其安装在所述外壳的内部，分别向所述第1及第2输出齿轮提供旋转力。


2.根据权利要求1所述的多轴传动装置，其特征在于，
所述第1及第2驱动电机的旋转轴分别与所述第1及第2旋转轴并排地配置，
所述第2驱动电机位于所述第1驱动电机的上部，而使得所述第1及第2驱动电机相互重叠。


3.根据权利要求2所述的多轴传动装置，其特征在于，
所述多轴传动装置还包括：
第1齿轮系，其介入形成于所述第1驱动电机与所述第1输出齿轮之间，将所述第1驱动电机的旋转力传送给所述第1输出齿轮；及
第2齿轮系，其介入形成于所述第2驱动电机与所述第2输出齿轮之间，将所述第2驱动电机的旋转力传送给所述第2输出齿轮，
并且，所述第1输出齿轮及所述第1齿轮系以所述外壳的中心为基准，与所述第1输出面邻接地配置，
所述第2输出齿轮及所述第2齿轮系以所述外壳的中心为基准，与所述第2输出面邻接地配置。


4.根据权利要求3所述的多轴传动装置，其特征在于，
所述外壳包括：
第1输出板，其形成有所述第1输出面及从所述第1输出面凹陷的第1安装槽，并且，邻接地配置所述第1齿轮系；及
第2输出板，其形成有所述第2输出面及从所述第2输出面凹陷的第2安装槽，并且，邻接地配置所述第2齿轮系，
并且，所述多轴传动装置还包括：
第1喇叭状齿轮套，其安装在所述第1安装槽，并与所述第1输出齿轮结合；及第2喇叭状齿轮套，其安装在所述第2安装槽，并与所述第2输出齿轮结合。


5.根据权利要求4所述的多轴传动装置，其特征在于，
包括所述第1输出板、所述第1喇叭状齿轮套、所述第1齿轮系、所述第1驱动电机的第1驱动模块和包括所述第2输出板、所述第2喇叭状齿轮套、所述第2齿轮系、所述第2驱动电机的第2驱动模块具有相同的结构，
并且，在组装的状态下所述第1驱动模块和所述第2驱动模块为180°旋转对称关系。


6.根据权利要求5所述的多轴传动装置，其特征在于，
所述第1输出板的与所述第2输出板邻接的一侧面形成有阶梯差，所述第2输出板的与所述第1输出板邻接的一侧面形成有阶梯差，从而，将所述第1输出板的阶梯差与所述第2输出板的阶梯差相互啮合组装。


7.根据权利要求6所述的多轴传动装置，其特征在于，
所述第1输出板以中心为基准，形成所述第1安装槽的一侧的宽幅大于另一侧，所述第2输出板以中心为基准，形成所述第2安装槽的一侧的宽幅大于另一侧。


8.根据权利要求2所述的多轴传动装置，其特征在于，
所述第1输出齿轮配置在与所述第2驱动电机对应的高度，所述第2输出齿轮配置在与所述第1驱动电机对应的高度。


9.根据权利要求8所述的多轴传动装置，其特征在于，
所述多轴传动装置还包括：
第1变位传感器，其感知所述第1输出齿轮的旋转；
第1屏蔽材料，其配置在所述第1变位传感器与所述第1驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：金炳洙，阴用镇，梁宇植，
申请(专利权)人：株式会社乐博益思，
类型：发明
国别省市：韩国;KR