【技术实现步骤摘要】
适用于特种车车身姿态的检测方法、系统和特种车
本专利技术涉及车身姿态检测的
，具体涉及一种适用于特种车车身姿态的检测方法、系统和特种车。
技术介绍
车身姿态的检测技术是汽车智能化电子辅助驾驶领域的重要研究内容之一，同时在自动驾驶、辅助驾驶、智能导航等领域也有相当重要的应用价值，目前更已逐渐成为各车厂和研究机构的研究热点。现有的车身姿态检测技术，主要采用陀螺仪测量绕轴的旋转角速度，并与加速度传感器、磁力传感器等设备共同使用并结合车辆动力学模型计算得到车辆运行和静止时车身姿态的实时动态参数。其中，陀螺仪用于测量围绕轴的旋转角速度，但单独使用陀螺仪无法提供基准的角度和航向；加速度传感器用于检测固定轴的弹簧应力和重力矢量，获取特定方向上的加速度值，但加速度传感器无法建立基准航向，即独立使用无法保证精度，且加速度传感器对运动敏感，易产生累积误差；磁力传感器用于通过测量磁场方向为陀螺仪和加速度传感器提供基准的航向，但其使用过程中易受局部磁场干扰；陀螺仪、加速度传感器、磁力传感器三者复合使用，并通过算法降低累积误差和...
【技术保护点】
1.一种适用于特种车车身姿态的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：/n步骤S1：预先在特种车车身上安装检测装置于各个检测点，且至少有三个不共线的检测点；/n步骤S2：使用所有所述检测装置同步检测特种车车身上各个检测点的高度，以得到各个检测点分别对应于地面的检测高度值；/n步骤S3：根据不共线的三个检测点的检测高度值，计算所述特种车车身的姿态参数，所述姿态参数包括倾侧角和俯仰角。/n
【技术特征摘要】
1.一种适用于特种车车身姿态的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：
步骤S1：预先在特种车车身上安装检测装置于各个检测点，且至少有三个不共线的检测点；
步骤S2：使用所有所述检测装置同步检测特种车车身上各个检测点的高度，以得到各个检测点分别对应于地面的检测高度值；
步骤S3：根据不共线的三个检测点的检测高度值，计算所述特种车车身的姿态参数，所述姿态参数包括倾侧角和俯仰角。
2.如权利要求1所述的适用于特种车车身姿态的检测方法，其特征在于，所述步骤S2的具体步骤为：
使用安装在检测点上的所有激光测高仪同步获取各个检测点的检测高度值。
3.如权利要求1所述的适用于特种车车身姿态的检测方法，其特征在于，所述步骤S1的具体步骤为：
预先在所述特种车车身的两侧分别设有两个检测点，在所述特种车车身的车尾设有两个检测点。
4.如权利要求3所述的适用于特种车车身姿态的检测方法，其特征在于，所述步骤S3的具体步骤为：
步骤S301：预先定义六个检测点为第一检测点、第二检测点、第三检测点、第四检测点、第五检测点、第六检测点；
步骤S302：根据所述第二检测点与所述第一检测点的检测高度值计算倾侧角，根据所述第三检测点与所述第一检测点的高度值计算俯仰角；
步骤S303：根据所述步骤S302计算得到的倾侧角和俯仰角，分别计算所述第四检测点、第五检测点、第六检测点的理论高度值；
步骤S304：根据所述第四检测点、第五检测点、第六检测点的检测高度值和所述步骤S303计算得到的所述第四检测点、第五检测点、第六检测点的理论高度值，计算所述第四检测点、第五检测点、第六检测点的各高度差的累积值；
步骤S305：按照所述步骤S302～所述步骤S304的方法，选取任意三个检测点计算姿态参数，并得到其他三个检测点的二十组累积值；
步骤S306：在所述二十组累积值中选取最小的四个累积值对应的倾侧角和俯仰角，分别计算四个倾侧角、四个俯仰角的平均值，并以倾侧角、俯仰角的平均值作为所述特种车车身的姿态参数。
5.如权利要求4所述的适用于特种车车身姿态的检测方法，其特征在于，在所述步骤S302中，所述倾侧角的计算公式为：
所述俯仰角的计算公式为：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙丙刚，张卫东，谢克峰，李永达，吴穹，
申请(专利权)人：湖北航天技术研究院总体设计所，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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