一种仿生大拇指制造技术

本实用新型专利技术实施例提供的一种仿生大拇指，包括：指身、指座、驱动机构、指尖和连杆；指身的两端分别与指尖和指座转动连接，连杆的两端分别与指尖和指座转动连接；驱动机构与指座通过锥齿轮传动，且驱动机构固定在指身上，来驱动指身绕指座旋转运动。当大拇指进行屈伸及升降动作时，驱动机构与指座通过锥齿轮进行啮合传动，带动指身绕指座旋转运动，来实现大拇指的升降动作，同时指尖绕指身旋转，来实现大拇指的屈伸动作。通过将大拇指主体结构设计成四杆机构，并通过锥齿轮传动使指身绕指座旋转运动，来实现大拇指的屈伸及升降动作，此结构增大了大拇指的屈伸及升降行程，同时此大拇指的结构简单，简化了大拇指的装配工艺和加工工艺。

A bionic thumb

【技术实现步骤摘要】
一种仿生大拇指
本技术涉及仿生
，具体涉及一种仿生大拇指。
技术介绍
目前，在仿生手的大拇指结构中，一般通过电机带动多级连杆机构来实现大拇指的屈伸及升降动作，来方便快捷的抓握物体。在实现本技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：通过电机带动多级连杆机构来实现大拇指的屈伸及升降动作时，大拇指的屈伸及升降行程被连杆的结构及尺寸严重制约，且装配工艺和加工工艺复杂。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种仿生大拇指，以解决现有技术中大拇指的屈伸及升降程度被连杆的结构及尺寸严重制约，且装配工艺和加工工艺复杂的问题。为实现上述目的，本技术实施例提供一种仿生大拇指，包括：指身、指座、驱动机构、指尖和连杆；所述指身的两端分别与所述指尖和所述指座转动连接，所述连杆的两端分别与所述指尖和所述指座转动连接；所述驱动机构与所述指座通过锥齿轮传动，且所述驱动机构固定在所述指身上，来驱动所述指身绕所述指座旋转运动。可选地，上述仿生大拇指中，所述指身与所述指座的第一连接处到所述连杆与所述指座的第二连接处的垂直距离小于所述指身与所述指尖的第三连接处到所述连杆与所述指尖的第四连接处的垂直距离。可选地，上述仿生大拇指中，所述第一连接处位于所述指座的外侧，所述第二连接处位于所述指座的内侧，所述第三连接处位于所述指尖的内侧，所述第四连接处位于所述指尖的外侧。可选地，上述仿生大拇指中，其特征在于，所述指身包括第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板和所述第二连接板分别固定设置在所述第三连接板的两侧；所述指座分别与所述第一连接板和所述第二连接板转动连接，所述指尖与所述第三连接板转动连接，所述驱动机构固定在所述第一连接板和所述第二连接板之间。可选地，上述仿生大拇指中，所述驱动机构包括固定板、电机和第二锥齿轮，所述指座上固定设置有第一锥齿轮，所述固定板固定在所述第一连接板与所述第二连接板之间，所述电机的输出轴与所述第二锥齿轮连接，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。可选地，上述仿生大拇指中，所述电机的输出轴为D型口轴，所述第二锥齿轮通过所述电机的D型口输出轴周向固定。可选地，上述仿生大拇指中，所述连杆包括平行设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆分别穿过所述指身，并分别与所述第一连接板和所述第二连接板交叉设置。可选地，上述仿生大拇指中，还包括第三锥齿轮，所述第三锥齿轮固定设置在所述指座上，且所述第三锥齿轮的轴线与所述第一锥齿轮的轴线垂直设置。可选地，上述仿生大拇指中，还包括第一销轴和第二销轴，所述指座上设置有第一销轴座和第二销轴座；所述第一连接板和所述第二连接板的一端分别通过所述第一销轴与所述第一销轴座转动连接，所述连杆一端通过所述第二销轴与所述第二销轴座转动连接。可选地，上述仿生大拇指中，还包括第三销轴和第四销轴，所述第三连接板上设置有第三销轴座，所述指尖一端的内侧通过所述第三销轴与所述第三销轴座转动连接；所述指尖一端的外侧设置有第四销轴座，所述连杆另一端通过所述第四销轴与所述第四销轴座转动连接。根据本技术的技术方案，上述技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过将指身的两端分别与指尖和指座转动连接，连杆的两端分别与指尖和指座转动连接，并将驱动机构固定在指身上，使驱动机构与指座通过锥齿轮传动，从而使指身绕指座旋转运动。当大拇指进行屈伸及升降动作时，驱动机构与指座通过锥齿轮进行啮合传动，由于指座固定，所以驱动机构会绕着指座旋转运动，而驱动机构固定在指身上，当驱动机构旋转时，会带动指身做旋转运动，从而使指身绕指座旋转运动，来实现大拇指的升降动作；当指身旋转运动时，会带动指尖绕指身旋转，来实现大拇指的屈伸动作。通过将大拇指主体结构设计成四杆机构，并通过锥齿轮传动使指身绕指座旋转运动，来实现大拇指的屈伸及升降动作，此结构增大了大拇指的屈伸及升降行程，同时此大拇指的结构简单，简化了大拇指的装配工艺和加工工艺。上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明附图用于更好地理解本技术，不构成对本技术的不当限定。其中：图1是本技术一种仿生大拇指实施例的结构示意图；图2是本技术一种仿生大拇指实施例的主视图；图3是本技术一种仿生大拇指实施例的运动极限位置图；图4是本技术一种仿生大拇指实施例的后视图；图5是本技术一种仿生大拇指实施例的侧视图；图6是本技术一种仿生大拇指实施例的俯视图；图7是本技术一种仿生大拇指实施例另一视角的结构示意图；图8是本技术一种仿生大拇指实施例指座的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1-指身，10-第一连接处，11-第一连接板，12-第二连接板，13-第三连接板，2-指座，20-第二连接处，21-第一销轴，22-第二销轴，23-第三销轴，24-第四销轴，25-第一销轴座，26-第二销轴座，27-第三销轴座，28-第四销轴座，3-驱动机构，30-第三连接处，31-固定板，32-电机，4-连杆，40-第四连接处，5-连杆，51-第一连杆，52-第二连杆，6-第一锥齿轮，7-第二锥齿轮，8-第三锥齿轮，9-安装孔，91-连接板，92-固定件。具体实施方式以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。如图1所示，本技术实施例提供的一种仿生大拇指，包括：指身1、指座2、驱动机构3、指尖4和连杆5；指身1的两端分别与指尖4和指座2转动连接，连杆5的两端分别与指尖4和指座2转动连接；驱动机构3与指座2通过锥齿轮传动，且驱动机构3固定在指身1上，来驱动指身1绕指座2旋转运动。本技术实施例提供的仿生大拇指中，通过将指身1的两端分别与指尖4和指座2转动连接，连杆5的两端分别与指尖4和指座2转动连接，这样使指身1、指座2、指尖4和连杆5形成四杆机构，并将驱动机构3固定在指身1上，使驱动机构3与指座2通过锥齿轮传动，从而带动指身1绕指座2旋转运动。当大拇指进行屈伸及升降动作时，驱动机构3与指座2通过锥齿轮进行啮合传动，由于指座2固定，所以驱动机构3会绕着指座2旋转运动，而驱动机构3固定在指身1上，当驱动机构3旋转时，会带动指身1做旋转运动，从而使指身1绕指座2旋转运动，来实现大拇指的升降动作；由于指身1、指座2、指尖4和连杆5之间形成四杆机构，当指身1旋转运动时，会带动指尖4绕指身1旋转，来实现大拇指的屈伸动作。通过将大拇指主体结构设计成四杆机构，并通过锥齿轮传动使指身1绕指座2旋转运动，来实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生大拇指，其特征在于，包括：指身(1)、指座(2)、驱动机构(3)、指尖(4)和连杆(5)；/n所述指身(1)的两端分别与所述指尖(4)和所述指座(2)转动连接，所述连杆(5)的两端分别与所述指尖(4)和所述指座(2)转动连接；/n所述驱动机构(3)与所述指座(2)通过锥齿轮传动，且所述驱动机构(3)固定在所述指身(1)上，来驱动所述指身(1)绕所述指座(2)旋转运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生大拇指，其特征在于，包括：指身(1)、指座(2)、驱动机构(3)、指尖(4)和连杆(5)；
所述指身(1)的两端分别与所述指尖(4)和所述指座(2)转动连接，所述连杆(5)的两端分别与所述指尖(4)和所述指座(2)转动连接；
所述驱动机构(3)与所述指座(2)通过锥齿轮传动，且所述驱动机构(3)固定在所述指身(1)上，来驱动所述指身(1)绕所述指座(2)旋转运动。


2.根据权利要求1所述的仿生大拇指，其特征在于，所述指身(1)与所述指座(2)的第一连接处(10)到所述连杆(5)与所述指座(2)的第二连接处(20)的垂直距离小于所述指身(1)与所述指尖(4)的第三连接处(30)到所述连杆(5)与所述指尖(4)的第四连接处(40)的垂直距离。


3.根据权利要求2所述的仿生大拇指，其特征在于，所述第一连接处(10)位于所述指座(2)的外侧，所述第二连接处(20)位于所述指座(2)的内侧，所述第三连接处(30)位于所述指尖(4)的内侧，所述第四连接处(40)位于所述指尖(4)的外侧。


4.根据权利要求1所述的仿生大拇指，其特征在于，所述指身(1)包括第一连接板(11)、第二连接板(12)和第三连接板(13)，所述第一连接板(11)和所述第二连接板(12)分别固定设置在所述第三连接板(13)的两侧；
所述指座(2)分别与所述第一连接板(11)和所述第二连接板(12)转动连接，所述指尖(4)与所述第三连接板(13)转动连接，所述驱动机构(3)固定在所述第一连接板(11)和所述第二连接板(12)之间。


5.根据权利要求4所述的仿生大拇指，其特征在于，所述驱动机构(3)包括固定板(31)、电机(32)和第二锥齿轮(7)，所述指座(2)上固定设置有第一锥齿轮(6)，所述固定板(31)固...

【专利技术属性】
技术研发人员：程二亭，韩久琦，张倩玉，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11