一种用于纺丝自动加工的机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于纺丝自动加工的机械手装置，包括移动设备和切割手臂，移动设备包括固定框架、横向移动机构、纵向移动机构、竖向移动机构，切割手臂包括臂座、安装于臂座上的夹持机构和切割机构，横向移动机构可带动切割手臂在前后方向移动，纵向移动机构可带动切割手臂在左右方向移动，竖向移动机构可带动切割手臂在上下方向移动，从而可自动实现了切割手臂在三维空间内的移动，同时夹持机构通过夹持驱动单元驱动两个夹臂相向靠近或远离，可将纺丝夹持成束，而进刀驱动单元驱动滑动座前后移动，旋转驱动单元驱动切割盘旋转，进而自动实现对纺丝的切割，并可把切割好的纺丝运输至设定的位置，提高自动化程度，提高加工效率。

A manipulator for automatic spinning

【技术实现步骤摘要】
一种用于纺丝自动加工的机械手装置
本专利技术涉及切割设备的领域，特别涉及一种用于纺丝自动加工的机械手装置。
技术介绍
目前中空纤维膜已被广泛应用于石油化工、医药、纺织印染、食品、造纸等工业生产与废水处理等领域，纤维纺丝生产完成后经过切割处理，现有的纺丝切割方法多为人工切割，操作时工人将纺丝夹持固定成束，然后利用切割工具完成纺丝的切割，再对进行捆扎，然后搬运移动至设定的位置，在纺丝固定成束、切割、捆扎、移动等过程中耗时耗力，自动化程度低，加工效率低。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种用于纺丝自动加工的机械手装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种用于纺丝自动加工的机械手装置，包括：移动设备和切割手臂，移动设备包括呈矩形的固定框架、横向移动机构、纵向移动机构、竖向移动机构；所述横向移动机构包括两个呈前后延伸的横向滑轨、呈左右延伸设置的横向移动板座，两个横向滑轨分别固定于固定框架的左框和右框上，所述移动板座的左右两端分别与两个横向滑轨滑动连接，在所述横向移动板座与固定框架之间设置有可驱动横向移动板座前后移动的横向驱动组件；所述纵向移动机构包括固定于横向移动板座上的纵向固定座、呈左右延伸设置于纵向固定座上的纵向滑轨，与纵向滑轨滑动连接的纵向移动板座，在所述纵向固定座与纵向移动板座之间设置有可驱动纵向固定座左右移动的纵向驱动组件；所述竖向移动机构包括呈上下延伸的竖向移动板座、呈上下延伸设置于竖向移动板座上的竖向滑轨，所述竖向移动板座通过竖向滑轨与纵向移动板座滑动连接，在所述竖向移动板座与纵向移动板座之间设置有可驱动竖向移动板座上下移动的竖向驱动组件；切割手臂包括固定安装于竖向移动板座下端的臂座、安装于臂座上的夹持机构和切割机构；所述夹持机构包括安装于臂座上的夹持驱动单元、呈左右相对设置的两个夹臂，所述夹持驱动单元分别与两个夹臂传动连接，所述夹持驱动单元驱动两个夹臂相向靠近或背向远离；切割机构包括切割组件和进刀驱动组件，所述进刀驱动组件包括可前后滑动安装于臂座上的滑动座、与滑动座传动连接的进刀驱动单元，所述滑动座设置于两个夹臂的下方，所述切割组件包括可转动安装于滑动座前端的切割盘、与切割盘的轴心传动连接的旋转驱动单元，所述切割盘轴线呈上下延伸设置。作为上述技术方案的进一步改进，所述横向驱动组件包括安装于横向移动板座上的横向驱动电机、呈前后延伸安装于固定框架上的齿条、呈左右延伸可转动安装于横向移动板座上的驱动转轴，所述横向驱动电机通过第一同步带轮传动结构与驱动转轴传动连接，在所述驱动转轴同轴连接有与齿条啮合连接的齿轮。作为上述技术方案的进一步改进，所述齿条设有两个，两个所述齿条分别固定于固定框架的左框和右框上，所述齿轮设置有两个，两个所述齿轮分别与两个齿条啮合连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述纵向驱动组件包括安装于纵向固定座内的纵向驱动电机、呈左右延伸可转动安装于纵向固定座内的纵向丝杆、固定安装于纵向移动板座上的纵向螺母座，所述纵向驱动电机与纵向丝杆传动连接，所述纵向螺母座与纵向丝杆螺纹传动连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述竖向驱动组件包括呈竖向安装于竖向移动板座上端的竖向驱动电机、呈上下延伸可转动安装于竖向移动板座内的竖向丝杆、固定安装于纵向移动板座上的竖向螺母座，所述竖向驱动电机与竖向丝杆的上端传动连接，所述竖向丝杆与竖向螺母座螺纹传动连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述夹臂呈前后延伸设置，在两个夹臂的前端均设置有夹爪，两个夹爪呈左右相对设置，所述夹持驱动单元包括固定安装于臂座上的两个夹持气缸，所述夹持气缸呈左右延伸设置，两个夹持气缸分别与两个夹臂的后端传动连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述切割盘同轴连接有转动轴，所述切割盘通过转动轴与滑动座前端转动连接，所述旋转驱动单元包括固定安装于滑动座后端上的旋转电机，所述旋转电机通过第二同步带轮传动结构与转动轴传动连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述进刀驱动单元包括固定安装于臂座上的进刀电动推杆，所述进刀电动推杆呈前后延伸设置，所述进刀电动推杆与滑动座传动连接，所述滑动座的左侧和右侧均连接有呈前后延伸的进刀滑轨，在所述臂座上固定有与进刀滑轨滑动连接的导向滑座。作为上述技术方案的进一步改进，在所述切割盘的外圆周上安装有多个往外延伸的切割刀片，多个切割刀片呈环形间隔排列设置。本专利技术的有益效果是：在使用时，把固定框架吊挂起来并固定好，横向驱动组件可驱动横向移动板座沿横向滑轨前后移动，进而带动切割手臂在前后方向移动，纵向驱动组件驱动纵向固定座沿纵向滑轨左右移动，进而带动切割手臂在左右方向移动，竖向驱动组件驱动竖向移动板座沿竖向滑轨上下移动，进而带动切割手臂在上下方向移动，从而可自动实现了切割手臂在三维空间内的移动，使切割手臂移动至三维空间中的某一位置进行作业，在切割时，首先夹持机构通过夹持驱动单元驱动两个夹臂相向靠近，两个夹臂将纺丝夹持成束在一起，然后进刀驱动单元驱动滑动座往前移动，同时旋转驱动单元驱动切割盘旋转，通过切割盘对纺丝进行切割，从而自动实现对纺丝的切割，同时可对纺丝进行捆扎，再通过移动设备把纺丝运输至设定的位置，并且本装置还可只通过切割手臂上的夹持机构对纺丝进行夹持，从而可单独对纺丝进行捆扎和移动，提高自动化程度，提高加工效率。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明；图1是本专利技术所提供的机械手装置，其一实施例的前部结构示意图，其中两箭头分别表示前向和后向，其中两箭头分别表示上向和下向，其中两箭头分别表示左向和右向；图2是图1中的局部放大图A，其中两箭头分别表示前向和后向，其中两箭头分别表示上向和下向，其中两箭头分别表示左向和右向；图3是图1中的局部放大图B；图4是图1中的局部放大图C；图5是本专利技术所提供的机械手装置，其一实施例的后部结构示意图，其中两箭头分别表示前向和后向，其中两箭头分别表示上向和下向，其中两箭头分别表示左向和右向；图6是图5中的局部放大图D；图7是图5中的局部放大图E；图8是本专利技术所提供的机械手装置，其一实施例的前视图；图9是图8中的局部放大图F；图10是图8中的局部放大图G。具体实施方式本部分将详细描述本专利技术的具体实施例，本专利技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本专利技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本专利技术保护范围的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于纺丝自动加工的机械手装置，其特征在于：包括：/n移动设备(100)，包括呈矩形的固定框架(200)、横向移动机构(300)、纵向移动机构(400)、竖向移动机构(500)；/n所述横向移动机构(300)包括两个呈前后延伸的横向滑轨(310)、呈左右延伸设置的横向移动板座(320)，两个横向滑轨(310)分别固定于固定框架(200)的左框和右框上，所述移动板座的左右两端分别与两个横向滑轨(310)滑动连接，在所述横向移动板座(320)与固定框架(200)之间设置有可驱动横向移动板座(320)前后移动的横向驱动组件；/n所述纵向移动机构(400)包括固定于横向移动板座(320)上的纵向固定座(410)、呈左右延伸设置于纵向固定座(410)上的纵向滑轨(420)，与纵向滑轨(420)滑动连接的纵向移动板座(430)，在所述纵向固定座(410)与纵向移动板座(430)之间设置有可驱动纵向固定座(410)左右移动的纵向驱动组件；/n所述竖向移动机构(500)包括呈上下延伸的竖向移动板座(510)、呈上下延伸设置于竖向移动板座(510)上的竖向滑轨(520)，所述竖向移动板座(510)通过竖向滑轨(520)与纵向移动板座(430)滑动连接，在所述竖向移动板座(510)与纵向移动板座(430)之间设置有可驱动竖向移动板座(510)上下移动的竖向驱动组件；/n切割手臂(600)，包括固定安装于竖向移动板座(510)下端的臂座(700)、安装于臂座(700)上的夹持机构(800)和切割机构(900)；/n所述夹持机构(800)包括安装于臂座(700)上的夹持驱动单元、呈左右相对设置的两个夹臂(810)，所述夹持驱动单元分别与两个夹臂(810)传动连接，所述夹持驱动单元驱动两个夹臂(810)相向靠近或背向远离；/n切割机构(900)包括切割组件和进刀驱动组件，所述进刀驱动组件包括可前后滑动安装于臂座(700)上的滑动座(910)、与滑动座(910)传动连接的进刀驱动单元，所述滑动座(910)设置于两个夹臂(810)的下方，所述切割组件包括可转动安装于滑动座(910)前端的切割盘(920)、与切割盘(920)的轴心传动连接的旋转驱动单元，所述切割盘(920)轴线呈上下延伸设置。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于纺丝自动加工的机械手装置，其特征在于：包括：
移动设备(100)，包括呈矩形的固定框架(200)、横向移动机构(300)、纵向移动机构(400)、竖向移动机构(500)；
所述横向移动机构(300)包括两个呈前后延伸的横向滑轨(310)、呈左右延伸设置的横向移动板座(320)，两个横向滑轨(310)分别固定于固定框架(200)的左框和右框上，所述移动板座的左右两端分别与两个横向滑轨(310)滑动连接，在所述横向移动板座(320)与固定框架(200)之间设置有可驱动横向移动板座(320)前后移动的横向驱动组件；
所述纵向移动机构(400)包括固定于横向移动板座(320)上的纵向固定座(410)、呈左右延伸设置于纵向固定座(410)上的纵向滑轨(420)，与纵向滑轨(420)滑动连接的纵向移动板座(430)，在所述纵向固定座(410)与纵向移动板座(430)之间设置有可驱动纵向固定座(410)左右移动的纵向驱动组件；
所述竖向移动机构(500)包括呈上下延伸的竖向移动板座(510)、呈上下延伸设置于竖向移动板座(510)上的竖向滑轨(520)，所述竖向移动板座(510)通过竖向滑轨(520)与纵向移动板座(430)滑动连接，在所述竖向移动板座(510)与纵向移动板座(430)之间设置有可驱动竖向移动板座(510)上下移动的竖向驱动组件；
切割手臂(600)，包括固定安装于竖向移动板座(510)下端的臂座(700)、安装于臂座(700)上的夹持机构(800)和切割机构(900)；
所述夹持机构(800)包括安装于臂座(700)上的夹持驱动单元、呈左右相对设置的两个夹臂(810)，所述夹持驱动单元分别与两个夹臂(810)传动连接，所述夹持驱动单元驱动两个夹臂(810)相向靠近或背向远离；
切割机构(900)包括切割组件和进刀驱动组件，所述进刀驱动组件包括可前后滑动安装于臂座(700)上的滑动座(910)、与滑动座(910)传动连接的进刀驱动单元，所述滑动座(910)设置于两个夹臂(810)的下方，所述切割组件包括可转动安装于滑动座(910)前端的切割盘(920)、与切割盘(920)的轴心传动连接的旋转驱动单元，所述切割盘(920)轴线呈上下延伸设置。


2.根据权利要求1所述的一种用于纺丝自动加工的机械手装置，其特征在于：所述横向驱动组件包括安装于横向移动板座(320)上的横向驱动电机(330)、呈前后延伸安装于固定框架(200)上的齿条(340)、呈左右延伸可转动安装于横向移动板座(320)上的驱动转轴(350)，所述横向驱动电机(330)通过第一同步带轮传动结构与驱动转轴(350)传动连接，在所述驱动转轴(350)同轴连接有与齿条(340)啮合连接的齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄初，
申请(专利权)人：佛山景日自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44