一种复杂地形越障机器人平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种复杂地形越障机器人平台，包括机体、主履带动力模块、副履带动力模块、主履带模块和张紧限位模块；本实用新型专利技术在结构上设计合理，工作时，在第一电机通过涡轮蜗杆减速箱为副履带提供动力，第一梅花联轴器使得装置组装更方便，电子调速器方便调控速度，第二电机通过行星减速箱为主履带模块提供动力源，方便本装置的移动，在主履带从动轮和副履带轮方便动力的传输，外六方法兰盘和内六方法兰盘使得连接更快捷，通过调节螺柱带动顶件和张紧轮上移，调节履带的张进度，本装置与地面附着力好，具有良好的姿态稳定性和高运动精度，带来强大的爬坡和越障能力，能适应各种地理环境，且本装置成本较低，性价比高。

A robot platform for obstacle surmounting in complex terrain

【技术实现步骤摘要】
一种复杂地形越障机器人平台
本技术涉及机器人平台
，具体是一种复杂地形越障机器人平台。
技术介绍
通过对现有机器人平台的研究，常分为：轮式、履带式、多足式。轮式平台速度快、效率高，但是越障能力、地形适应能力差、转弯效率低；多足式平台可以适应大多复杂地形，能够跨越障碍，缺点是行进速度较低，且由于重心原因容易侧翻，不稳定，而且难于控制；履带式平台能更好的适应松软的地形，例如沙地、泥地，履带与地面接触面积大，较平稳，可原地转弯，缺点是对高地落差较大的地形无能为力。目前，履带机器人由于具有极强的越障能力而被广泛使用，但大多数现有的履带机器人一般均采用两条主履带，很少配有副履带，导致对高地落差较大的地形无能为力，无法实现复杂地形越障，且履带张紧与限位难以调节，履带容易脱落或打滑。因此，本领域技术人员提供了一种复杂地形越障机器人平台，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种复杂地形越障机器人平台，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种复杂地形越障机器人平台，包括机体、主履带动力模块、副履带动力模块、主履带模块和张紧限位模块，所述机体上端左侧和右侧对称设置有副履带动力模块，所述机体上端后侧设置有安置板，所述安置板上端设置有主履带动力模块，所述机体左端和右端通过转轴对称连接有主履带模块，所述主履带模块中部均设置有张紧限位模块。作为本技术进一步的方案：所述副履带动力模块包括涡轮蜗杆减速箱、第一梅花联轴器、第一电机、电子调速器和电池，所述涡轮蜗杆减速箱前端连接有第一梅花联轴器，所述第一梅花联轴器前端连接有第一电机，所述电子调速器设置于机体上端中部，所述电池设置于机体上端前侧，所述涡轮蜗杆减速箱选用NRV030涡轮蜗杆减速箱，所述第一电机选用M3508电机。作为本技术再进一步的方案：所述主履带动力模块包括第二梅花联轴器、第二电机、同步轮和行星减速箱，所述第二电机左端设置有第二梅花联轴器，所述第二电机右端连接有同步轮，所述第二电机前端设置有行星减速箱。作为本技术再进一步的方案：所述主履带模块包括副履带主体、副履带轮、外六方法兰盘、M5螺钉、内六方法兰盘和主履带从动轮，所述副履带主体内部后侧设置有副履带轮，所述副履带轮右端通过M螺钉连接有外六方法兰盘，所述主履带从动轮左端通过M螺钉连接有内六方法兰盘，所述内六方法兰盘卡接外六方法兰盘。作为本技术再进一步的方案：所述张紧限位模块包括固定座、张紧轮、螺柱、顶件和辅轮，所述固定座上端设置有顶件，所述顶件转动连接张紧轮，所述固定座下端螺柱，所述辅轮设置于主履带模块内部下侧，所述辅轮的个数至少为六个。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术在结构上设计合理，工作时，在第一电机通过涡轮蜗杆减速箱为副履带提供动力，第一梅花联轴器使得装置组装更方便，电子调速器方便调控速度，第二电机通过行星减速箱为主履带模块提供动力源，方便本装置的移动，在主履带从动轮和副履带轮方便动力的传输，外六方法兰盘和内六方法兰盘使得连接更快捷，通过调节螺柱带动顶件和张紧轮上移，调节履带的张进度，本装置与地面附着力好，具有良好的姿态稳定性和高运动精度，带来强大的爬坡和越障能力，能适应各种地理环境，且本装置成本较低，性价比高。附图说明图1为一种复杂地形越障机器人平台的结构示意图。图2为一种复杂地形越障机器人平台中主履带模块的结构示意图。图3为一种复杂地形越障机器人平台的局部侧视图。图4为一种复杂地形越障机器人平台中张紧限位模块的结构示意图。图中：涡轮蜗杆减速箱1、第一梅花联轴器2、第一电机3、电子调速器4、电池5、第二梅花联轴器6、第二电机7、同步轮8、行星减速箱9、副履带轮10、外六方法兰盘11、M5螺钉12、内六方法兰盘13、主履带从动轮14、固定座15、张紧轮16、螺柱17、顶件18、辅轮19。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1～4，本技术实施例中，一种复杂地形越障机器人平台，包括机体、主履带动力模块、副履带动力模块、主履带模块和张紧限位模块，所述机体上端左侧和右侧对称设置有副履带动力模块，所述机体上端后侧设置有安置板，所述安置板上端设置有主履带动力模块，所述机体左端和右端通过转轴对称连接有主履带模块，所述主履带模块中部均设置有张紧限位模块。所述副履带动力模块包括涡轮蜗杆减速箱1、第一梅花联轴器2、第一电机3、电子调速器4和电池5，所述涡轮蜗杆减速箱1前端连接有第一梅花联轴器2，所述第一梅花联轴器2前端连接有第一电机3，所述电子调速器4设置于机体上端中部，所述电池5设置于机体上端前侧，所述涡轮蜗杆减速箱1选用NRV030涡轮蜗杆减速箱，所述第一电机3选用M3508电机。所述主履带动力模块包括第二梅花联轴器6、第二电机7、同步轮8和行星减速箱9，所述第二电机7左端设置有第二梅花联轴器6，所述第二电机7右端连接有同步轮8，所述第二电机7前端设置有行星减速箱9。所述主履带模块包括副履带主体、副履带轮10、外六方法兰盘11、M5螺钉12、内六方法兰盘13和主履带从动轮14，所述副履带主体内部后侧设置有副履带轮10，所述副履带轮10右端通过M5螺钉12连接有外六方法兰盘11，所述主履带从动轮14左端通过M5螺钉12连接有内六方法兰盘13，所述内六方法兰盘13卡接外六方法兰盘11。所述张紧限位模块包括固定座15、张紧轮16、螺柱17、顶件18和辅轮19，所述固定座15上端设置有顶件18，所述顶件18转动连接张紧轮16，所述固定座15下端螺柱17，所述辅轮19设置于主履带模块内部下侧，所述辅轮19的个数至少为六个。本技术的工作原理是：本技术涉及一种复杂地形越障机器人平台，工作时，在第一电机3和涡轮蜗杆减速箱1的作用下为副履带提供动力，第一梅花联轴器2使得装置组装更方便，电子调速器4方便调控速度，在第二电机7和行星减速箱9的作用下，为主履带模块提供动力源，方便本装置的移动，在主履带从动轮14和副履带轮10方便动力的传输，外六方法兰盘11和内六方法兰盘13使得本装置连接更快捷，通过调节螺柱17带动顶件18上移，从而带动张紧轮16上移调节履带的张进度，本装置与地面附着力好，具有良好的姿态稳定性和高运动精度，带来强大的爬坡和越障能力，能适应各种地理环境，电池5供电移动速度较高和且能耗低，同时本装置在同类型产品中成本相对较低，性价比高。本技术在结构上设计合理，工作时，在第一电机通过涡轮蜗杆减速箱为副履带提供动力，第一梅花联轴器使得装置组装更方便，电子调速器方便调控速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复杂地形越障机器人平台，包括机体、主履带动力模块、副履带动力模块、主履带模块和张紧限位模块，其特征在于，所述机体上端左侧和右侧对称设置有副履带动力模块，所述机体上端后侧设置有安置板，所述安置板上端设置有主履带动力模块，所述机体左端和右端通过转轴对称连接有主履带模块，所述主履带模块中部均设置有张紧限位模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种复杂地形越障机器人平台，包括机体、主履带动力模块、副履带动力模块、主履带模块和张紧限位模块，其特征在于，所述机体上端左侧和右侧对称设置有副履带动力模块，所述机体上端后侧设置有安置板，所述安置板上端设置有主履带动力模块，所述机体左端和右端通过转轴对称连接有主履带模块，所述主履带模块中部均设置有张紧限位模块。


2.根据权利要求1所述的一种复杂地形越障机器人平台，其特征在于，所述副履带动力模块包括涡轮蜗杆减速箱(1)、第一梅花联轴器(2)、第一电机(3)、电子调速器(4)和电池(5)，所述涡轮蜗杆减速箱(1)前端连接有第一梅花联轴器(2)，所述第一梅花联轴器(2)前端连接有第一电机(3)，所述电子调速器(4)设置于机体上端中部，所述电池(5)设置于机体上端前侧，所述涡轮蜗杆减速箱(1)选用NRV030涡轮蜗杆减速箱，所述第一电机(3)选用M3508电机。


3.根据权利要求1所述的一种复杂地形越障机器人平台，其特征在于，所述主履带动力模块包括第二梅花联轴器(6)、第二电机(7)、同步轮(8)和行星减速箱(9)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄岳，闫雨晨，陈德祥，周沛哲，张露凝，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61