一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备，包括获取矩形的待巡视区域规划图，所述待巡视区域规划图包括待巡视区域中全部目标建筑的位置，所述目标建筑包括已建成的建筑，规划待建设的建筑和建设中的建筑；根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，所述巡视基图由二值化矩阵构成，所述矩阵的每个像素对应于所述待巡视区域规划图中的一个固定区域，所述像素的值体现所述固定区域中是否有目标建筑；根据所述巡视基图生成拓扑图，所述拓扑图中各个顶点对应于所述巡视基图中的各个元素，并且对应的元素值非0的顶点之间有且只有一条连线；根据所述拓扑图确定机器人巡视区域。本发明专利技术能够提升巡视效率，降低人力成本。

A method, device, medium and equipment for robot inspection area determination

【技术实现步骤摘要】
一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备
本专利技术涉及路径规划领域，尤其涉及一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备。
技术介绍
机器人巡视代替人力巡视可以极大地提升巡视效率，降低人力成本，但是机器人巡视也存在区域规划困难的问题，如果巡视区域过于复杂，机器人控制成本增加，如果巡视区域虽然简单但是包括的巡视目标过少，机器人巡视又会存在成本过高的问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的技术问题，本专利技术实施例提供一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备。一种机器人巡视区域确定方法，所述方法包括：获取矩形的待巡视区域规划图，所述待巡视区域规划图包括待巡视区域中全部目标建筑的位置，所述目标建筑包括已建成的建筑，规划待建设的建筑和建设中的建筑；根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，所述巡视基图由二值化矩阵构成，所述矩阵的每个像素对应于所述待巡视区域规划图中的一个固定区域，所述像素的值体现所述固定区域中是否有目标建筑；根据所述巡视基图生成拓扑图，所述拓扑图中各个顶点对应于所述巡视基图中的各个元素，并且对应的元素值非0的顶点之间有且只有一条连线；根据所述拓扑图确定机器人巡视区域。优选的，所述根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，包括：对所述待巡视区域规划图进行网格划分，得到网格矩阵；构建与所述网格矩阵对应的巡视基图，其中，若网格中包括至少一个目标建筑，则所述网格对应的巡视基图中的元素为1，否则，所述网格对应的巡视基图中的元素为0。优选的，所述根据所述拓扑图确定机器人巡视区域，包括：根据所述拓扑图生成寻路树全集，所述寻路树全集中包括以所述拓扑图中任意一个顶点为起点构建的寻路树；统计所述寻路树全集中每一个寻路树的节点数量；将节点数量最多的寻路树确定为目标寻路树；将目标寻路树中各个节点对应的网格构成的区域确定机器人巡视区域。优选的，还包括一种以某个目标顶点为起点，构建寻路树的方法，包括：为所述巡视基图中各个顶点设置标识属性，所述标识属性包括第一状态、第二状态或第三状态；若所述标识属性为第一状态，则所述顶点尚未被访问，若所述标识属性为第二状态，则所述顶点正在被访问，若所述标识属性为第三状态，则所述顶点已经被访问完毕；生成一个寻路树生成队列，以所述目标顶点为起点按照预设算法访问所述巡视基图，在访问过程中动态变化所述寻路树生成队列，所述寻路树生成队列用于记录各个顶点被访问的顺序；根据访问结果生成寻路树。优选的，所述所述以所述目标顶点为起点按照预设算法访问所述巡视基图，在访问过程中动态变化所述寻路树生成队列，包括：初始化所述寻路树生成队列为空，将所述目标顶点压入所述寻路树生成队列,将所述目标顶点的标识属性由第一状态修改为第二状态；若所述寻路树生成队列不为空，则弹出所述寻路树生成队列的队首顶点，将所述队首顶点作为当前节点；对于所述巡视基图中的每一个当前顶点的相关节点，若所述相关节点的标识属性为第一状态，则将所述相关顶点压入所述寻路树生成队列的队尾，将所述相关顶点的标识属性由第一状态修改为第二状态，标记所述当前节点为所述相关节点的父节点；将所述当前节点的标识属性修改为第三状态，重复执行步骤：若所述寻路树生成队列不为空，则弹出所述寻路树生成队列的队首顶点，将所述队首顶点作为当前节点。一种机器人巡视区域确定装置，所述装置包括：待巡视区域规划获取模块，用于获取矩形的待巡视区域规划图，所述待巡视区域规划图包括待巡视区域中全部目标建筑的位置，所述目标建筑包括已建成的建筑，规划待建设的建筑和建设中的建筑；巡视基图获取模块，用于根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，所述巡视基图由二值化矩阵构成，所述矩阵的每个像素对应于所述待巡视区域规划图中的一个固定区域，所述像素的值体现所述固定区域中是否有目标建筑；拓扑图生成模块，用于根据所述巡视基图生成拓扑图，所述拓扑图中各个顶点对应于所述巡视基图中的各个元素，并且对应的元素值非0的顶点之间有且只有一条连线；机器人巡视区域确定模块，用于根据所述拓扑图确定机器人巡视区域。一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现一种机器人巡视区域确定方法。一种机器人巡视区域确定设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行一种机器人巡视区域确定方法。本专利技术提供了一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备。通过针对待巡视区域规划图生成巡视基图，并对巡视基图进行图拓扑分析得到机器人的巡视区域，这种巡视区域中各个网格具有连通性，并且包含较多的建筑，因此很适合使用机器人进行巡视，能够充分发挥机器人巡视的优越性，提升巡视效率，降低人力成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本专利技术提供的一种机器人巡视区域确定方法流程图；图2是本专利技术提供的根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图流程图；图3是本专利技术提供的根据所述拓扑图确定机器人巡视区域流程图；图4是本专利技术提供的一种以某个目标顶点为起点，构建寻路树的方法流程图；图5是本专利技术提供的一种机器人巡视区域确定装置框图；图6是本专利技术提供的一种用于实现本专利技术实施例所提供的方法的设备的硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。为了使本专利技术实施例公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人巡视区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取矩形的待巡视区域规划图，所述待巡视区域规划图包括待巡视区域中全部目标建筑的位置，所述目标建筑包括已建成的建筑，规划待建设的建筑和建设中的建筑；/n根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，所述巡视基图由二值化矩阵构成，所述矩阵的每个像素对应于所述待巡视区域规划图中的一个固定区域，所述像素的值体现所述固定区域中是否有目标建筑；/n根据所述巡视基图生成拓扑图，所述拓扑图中各个顶点对应于所述巡视基图中的各个元素，并且对应的元素值非0的顶点之间有且只有一条连线；/n根据所述拓扑图确定机器人巡视区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人巡视区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取矩形的待巡视区域规划图，所述待巡视区域规划图包括待巡视区域中全部目标建筑的位置，所述目标建筑包括已建成的建筑，规划待建设的建筑和建设中的建筑；
根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，所述巡视基图由二值化矩阵构成，所述矩阵的每个像素对应于所述待巡视区域规划图中的一个固定区域，所述像素的值体现所述固定区域中是否有目标建筑；
根据所述巡视基图生成拓扑图，所述拓扑图中各个顶点对应于所述巡视基图中的各个元素，并且对应的元素值非0的顶点之间有且只有一条连线；
根据所述拓扑图确定机器人巡视区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，包括：
对所述待巡视区域规划图进行网格划分，得到网格矩阵；
构建与所述网格矩阵对应的巡视基图，其中，若网格中包括至少一个目标建筑，则所述网格对应的巡视基图中的元素为1，否则，所述网格对应的巡视基图中的元素为0。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑图确定机器人巡视区域，包括：
根据所述拓扑图生成寻路树全集，所述寻路树全集中包括以所述拓扑图中任意一个顶点为起点构建的寻路树；
统计所述寻路树全集中每一个寻路树的节点数量；
将节点数量最多的寻路树确定为目标寻路树；
将目标寻路树中各个节点对应的网格构成的区域确定机器人巡视区域。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括一种以某个目标顶点为起点，构建寻路树的方法，包括：
为所述巡视基图中各个顶点设置标识属性，所述标识属性包括第一状态、第二状态或第三状态；若所述标识属性为第一状态，则所述顶点尚未被访问，若所述标识属性为第二状态，则所述顶点正在被访问，若所述标识属性为第三状态，则所述顶点已经被访问完毕；
生成一个寻路树生成队列，以所述目标顶点为起点按照预设算法访问所述巡视基图，在访问过程中动态变化所述寻路树生成队列，所述寻路树生成队列用于记录各个顶点被访问的顺序；
根据访问结果生成寻路树。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述所述以所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁柳朋，
申请(专利权)人：杭州昕华信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33