【技术实现步骤摘要】
一种用于无人设备用的自动上下货柜的对接控制方法
本专利技术主要涉及到物流、快递及仓储领域，特指一种适用于无人设备用的自动上下货柜的对接控制方法。
技术介绍
随着物流和快递的迅猛发展，给人类生活的方式带来的新的变化。随着人类对物流和快递的依赖越来越严重，对物流和快递行业的效率和成本提出了更多的要求。在当前，物流成本占国民生产总值的比例高于发达国家的水平。如果需要降低物流的配送的成本，那么就需要减少整个物流环节中人和车的数量，车的数量暂时没有合适的方式减少，那么可以考虑的就是减少人的数量。最理想的状态是，整个物流过程均有机器、尤其是无人化的智能设备来取代。在物流和快递行业，为了提高配送的效率，通常会设置多个层级的仓库，物流包裹在各个仓库之间进行转运，直到用户的手中。转运车辆与仓库之间的交互均由人来手工完成，运用人力将物流包裹一件件地从仓库搬到转运车辆上，或者从转运车辆上卸到仓库里。众多人力参与到转运车辆与仓库之间的交互过程中，导致物流成本的居高不下，尤其是人工环节存在较大的错误率和一定的损坏率，也不能够保证货品在...
【技术保护点】
1.一种用于无人设备用的自动上下货柜的对接控制方法，其特征在于，无人设备运载货柜在进入对准作业时，利用货柜的目标位置参数及无人设备自身位置和姿态参数，采用两级对准法，即先进行粗对准，然后进行精对准，直至完成无人设备与货柜之间的对接。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于无人设备用的自动上下货柜的对接控制方法，其特征在于，无人设备运载货柜在进入对准作业时，利用货柜的目标位置参数及无人设备自身位置和姿态参数，采用两级对准法，即先进行粗对准，然后进行精对准，直至完成无人设备与货柜之间的对接。
2.根据权利要求1所述的用于无人设备用的自动上下货柜的对接控制方法，其特征在于，流程为：
步骤S1：设置粗对准和精对准的可容忍误差参数；
步骤S2：获取对准所需的货柜目标位置参数，即货柜需要运动到的目标位置；进一步，获取对准所需的货柜目标姿态参数，即货柜运动到目标位置处的姿态；
步骤S3：从无人设备中获取无人设备自身位置和姿态参数；
步骤S4：采用粗对准方式进行粗对准；
步骤S5：粗对准后，若货柜的位置、姿态参数与目标的位置、姿态参数的误差在粗对准可容忍误差内，则转下一步；否则，转步骤S3或者对无人设备进行自身位置和姿态的调整；
步骤S6：采用精对准方式进行精对准，即实时检测货柜的位置和姿态参数，然后利用精对准模式中的执行机构进行精对准；
步骤S7：精对准完成后，如果误差在精对准可容忍误差范围内，则对准结束；否则，转步骤S6，直至完成精对准。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，安向京，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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