一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手技术方案

本实用新型专利技术公开了一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手，该机械手包括：回转机构、升降机构和夹持机构，所述回转机构使其夹持机构在水平方向上动作，所述升降机构使其夹持机构在竖直方向上动作，所述夹持机构用于夹持培养皿，在回转机构和升降机构的协同作用下夹持机构复合动作实现对培养皿的抓取和移动。该机械手能够代替人工手动将菌落培养皿搬运放置在拍照计数装置位置，待拍照计数结束后再手动放回到原位置，减少了工作量提高了工作效率，同时避免了人为造成的工作失误。

A kind of grasping manipulator applied to culture dish in colony counting system

【技术实现步骤摘要】
一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手
本技术属于微生物的检测设备领域，具体涉及一种应用于全自动菌落计数系统中培养皿的抓取机械手。
技术介绍
菌落数量的确定是食品、医疗、化妆品、空气质量分析以及检验检疫中的一项重要且又基本的日常工作。菌落数量能在一定程度上反应出食品、大气卫生质量及被细菌污染的程度；医疗用品、化妆品等是否符合使用要求。现有技术中绝大多数的检验检疫部门仍采用人工检测，工作效率低下且检验精度不高，市面上虽有一些菌落计数设备，但仍然需要人工手动将菌落培养皿搬运放置在拍照计数装置位置，待拍照计数结束后再手动放回到原位置，工作量繁重需不断重复工作，工作人员极易因工作繁重、枯燥无味造成工作失误，且工作效率低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手，菌落计数系统在确定菌落数量过程中该机械手能够代替人工手动将菌落培养皿搬运放置在拍照计数装置位置，待拍照计数结束后再手动放回到原位置，减少了工作量提高了工作效率，同时避免了人为造成的工作失误。为实现上述目的，本技术采用的技术解决方案是：一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手，包括：回转机构、升降机构和夹持机构，所述回转机构使其夹持机构在水平方向上动作，所述升降机构使其夹持机构在竖直方向上动作，所述夹持机构用于夹持培养皿，在回转机构和升降机构的协同作用下夹持机构复合动作实现对培养皿的抓取和移动。优选地，所述回转机构包括：第一电机、减速器、回转支座和回转臂，所述第一电机的输出轴与减速器相连，所述减速器与回转支座底部相连，所述回转支座顶部与回转臂底部相连，第一电机通过减速器驱动回转臂在水平方向上转动。优选地，所述升降机构包括：第二电机、大同步带轮、同步齿形带、小同步带轮、长丝杆和长丝杆螺母座。所述第二电机安装在回转臂顶部侧面，第二电机输出轴与大同步带轮键连接，所述小同步带轮安装在回转臂顶部，大同步带轮通过同步齿形带与小同步带轮齿形连接。在回转臂的内部上下两端均安装有轴承支座，在上端轴承支座上安装有第一轴承，在下端轴承支座上安装有第二轴承，所述第一轴承外环和第二轴承外环均与所对应轴承支座固定连接。在回转臂内部轴承支座两侧均安装有竖直滑轨，所述长丝杆螺母座安装在上述两条竖直滑轨上且能够在竖直滑轨上滑动，所述长丝杆螺母座上安装有长丝杆螺母。所述长丝杆依次穿过第一轴承内环、长丝杆螺母和第二轴承内环，所述长丝杆分别与第一轴承内环和第二轴承内环固定连接，所述长丝杆与长丝杆螺母相适配通过螺纹活动连接，所述长丝杆顶端与小同步带轮键连接。优选地，所述竖直滑轨上下两端均安装有第一限位块。优选地，所述夹持机构包括：第三电机、摆臂、联轴器和短丝杆。所述摆臂的内部左右两端均安装有轴承安装座，在左端轴承安装座上安装有第三轴承，在右端轴承安装座上安装有第四轴承，所述第三轴承外环和第四轴承外环均与所对应轴承安装座固定连接。所述摆臂内部两个轴承安装座之间设有水平滑轨，所述水平滑轨上安装有第一短丝杆螺母座和第二短丝杆螺母座，所述第一短丝杆螺母座和第二短丝杆螺母座均能够在水平滑轨上滑动，所述第一短丝杆螺母座上安装有第一短丝杆螺母，第二短丝杆螺母座上安装有第二短丝杆螺母。所述短丝杆左半部螺纹与右半部螺纹反向设置，分别与第一短丝杆螺母和第二短丝杆螺母相适配，所述短丝杆依次穿过第三轴承内环、第一短丝杆螺母、第二短丝杆螺母和第四轴承内环，所述短丝杆分别与第三轴承内环和第四轴承内环固定连接，所述短丝杆左半部与第一短丝杆螺母通过螺纹活动连接，短丝杆右半部与第二短丝杆螺母通过螺纹活动连接。所述摆臂的左侧壁与长丝杆螺母座固定连接，所述第三电机安装在左端轴承安装座上，第三电机输出轴与联轴器相连，所述联轴器与短丝杆左端键连接。所述第一短丝杆螺母座和第二短丝杆螺母座上均安装有抓手，所述抓手通过第三电机的驱动能够相向运动。优选地，所述水平滑轨左右两端均安装有第二限位块。与现有技术相比本技术具有的有益效果：(1)该机械手代替人工手动将菌落培养皿搬运放置在拍照计数装置位置，待拍照计数结束后再手动放回到原位置，减少了工作量提高了工作效率，同时避免了人为造成的工作失误。(2)该机械手在竖直滑轨和水平滑轨相应位置设有限位块，保证了长丝杆螺母座和短丝杆螺母座的动作行程不超过限位块所在位置。附图说明图1是本技术整体结构示意图。图2是本技术整体结构侧视图。图3是本技术整体结构俯视图。图4是本技术回转机构示意图。图5是本技术升降机构示意图。图6是本技术升降机构侧视图。图7是本技术夹持机构示意图。图8是本技术夹持机构俯视图。具体实施方式下面结合附图对本技术的技术方案进行具体的说明：结合图1至图3，一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手，该机械手包括：回转机构、升降机构和夹持机构。具体的回转机构中回转支座3通过第一电机1的驱动能够在水平方向上旋转，从而使夹持机构在水平方向上动作；具体的升降机构中长丝杆螺母座10通过第二电机5的驱动能够在竖直方向上移动，从而使夹持机构在竖直方向上动作；具体的夹持机构中抓手31通过第三电机17驱动夹持培养皿。在回转机构和升降机构的协同作用下夹持机构复合动作实现对培养皿的抓取和移动。其中，如图4所示，回转机构包括：第一电机1、减速器2、回转支座3和回转臂4。具体的第一电机1的输出轴与减速器2相连，所述减速器2与回转支座3底部相连，所述回转支座3顶部与回转臂4底部通过螺钉固定连接，第一电机1通过减速器2驱动回转支座3在水平方向上旋转，从而带动回转臂4在水平方向上转动。其中，如图5至图6所示，升降机构包括：第二电机5、大同步带轮6、同步齿形带7、小同步带轮8、长丝杆9、长丝杆螺母座10、长丝杆螺母11、轴承支座12、第一轴承13、第二轴承14、竖直滑轨15和第一限位块16。具体的，第二电机5安装在回转臂4顶部侧面，通过螺钉固定连接，第二电机5输出轴与大同步带轮6键连接，小同步带轮8安装在回转臂4顶部，大同步带轮6通过同步齿形带7与小同步带轮8齿形连接。回转臂4截面呈U形状，在回转臂4的内部上下两端均安装有轴承支座12，所述轴承支座12通过螺钉固定在回转臂内部，在上端轴承支座上安装有第一轴承13，在下端轴承支座上安装有第二轴承14，所述第一轴承13外环和第二轴承14外环均与所对应轴承支座12固定连接。在回转臂4内部轴承支座12两侧均安装有竖直滑轨15，所述竖直滑轨15通过螺钉固定在回转臂4内部，所述长丝杆螺母座10安装在上述两条竖直滑轨15上且能够在竖直滑轨15上自由滑动，在长丝杆螺母座10上安装有长丝杆螺母11，具体的长丝杆螺母11通过螺钉或者焊接方式固定在长丝杆螺母座10上。长丝杆9依次穿过第一轴承13内环、长丝杆螺母11和第二轴承1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手，其特征在于，包括：回转机构、升降机构和夹持机构，所述回转机构使其夹持机构在水平方向上动作，所述升降机构使其夹持机构在竖直方向上动作，所述夹持机构用于夹持培养皿，在回转机构和升降机构的协同作用下夹持机构复合动作实现对培养皿的抓取和移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手，其特征在于，包括：回转机构、升降机构和夹持机构，所述回转机构使其夹持机构在水平方向上动作，所述升降机构使其夹持机构在竖直方向上动作，所述夹持机构用于夹持培养皿，在回转机构和升降机构的协同作用下夹持机构复合动作实现对培养皿的抓取和移动。


2.根据权利要求1所述的一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手，其特征在于，所述回转机构包括：第一电机、减速器、回转支座和回转臂，所述第一电机的输出轴与减速器相连，所述减速器与回转支座底部相连，所述回转支座顶部与回转臂底部相连，第一电机通过减速器驱动回转臂在水平方向上转动。


3.根据权利要求2所述的一种应用于菌落计数系统中培养皿的抓取机械手，其特征在于，所述升降机构包括：第二电机、大同步带轮、同步齿形带、小同步带轮、长丝杆和长丝杆螺母座；
所述第二电机安装在回转臂顶部侧面，第二电机输出轴与大同步带轮键连接，所述小同步带轮安装在回转臂顶部，大同步带轮通过同步齿形带与小同步带轮齿形连接；
在回转臂的内部上下两端均安装有轴承支座，在上端轴承支座上安装有第一轴承，在下端轴承支座上安装有第二轴承，所述第一轴承外环和第二轴承外环均与所对应轴承支座固定连接；
在回转臂内部轴承支座两侧均安装有竖直滑轨，所述长丝杆螺母座安装在上述两条竖直滑轨上且能够在竖直滑轨上滑动，所述长丝杆螺母座上安装有长丝杆螺母；
所述长丝杆依次穿过第一轴承内环、长丝杆螺母和第二轴承内环，所述长丝杆分别与第一轴承内环和第二轴承内环固定连接，所述长丝杆与长丝杆螺母相适配通过螺纹活动连接，所述长丝杆顶端与小同步带轮键连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王恩闪，任晓刚，张志献，于汝，范继卫，
申请(专利权)人：青岛远博检验检测技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37