【技术实现步骤摘要】
一种用于架空输电线路除冰的无人机及其控制方法
本专利技术属于电力
，涉及到一种用于架空输电线路除冰的无人机及其控制方法。
技术介绍
随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线路越来越多。输电线路是重要的生命线工程，在冬季，由于气候原因引起的输电线线路的积雪覆冰问题，造成了输电线承重加大。如果输电线覆冰的重量超过了输电线或电塔的承重范围，就会引发断线和倒塔等事故，使电力传输系统遭到破坏，给国民经济造成极大的损失，由覆冰引起的输电线路事故，严重威胁着电力传输及通讯网络的可靠性。我国西南地区山区较多，地形复杂，受湿度、气象条件的影响，输电线路覆冰事故屡屡发生，是遭受输电线路覆冰灾害最严重的地区之一，对电网输电线路供电造成难以估计的损失。为了减少输电线路覆冰带来的不必要损失，对输电线路巡线覆冰预警是十分必要的。现有的机械式除冰机中，主要采用刀具切割或者滑轮刮铲的方法进行除冰，这种方法容易对线缆产生较大损伤，且这些设备操作均较为复杂，对于电力维修人员的技术要求过高，同时对于架设在不是平坦地面上的输电线缆来说，这些...
【技术保护点】
1.一种用于架空输电线路除冰的无人机，其特征在于，包括控制芯片、充电电源、无人机机体、无人机机翼、无人机悬挂机架、2个可见光相机、红外相机、机械臂、加热机构、破冰装置和控制平台，所述控制芯片安装在无人机机体内，所述无人机悬挂机架固定在无人机的下端，所述2个可见光相机分别安装在无人机机体的两侧，所述红外相机安装在无人机机体上，所述加热机构通过机械臂安装在无人机悬挂机架上，所述破冰装置通过机械臂安装在无人悬挂机架上。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于架空输电线路除冰的无人机，其特征在于，包括控制芯片、充电电源、无人机机体、无人机机翼、无人机悬挂机架、2个可见光相机、红外相机、机械臂、加热机构、破冰装置和控制平台，所述控制芯片安装在无人机机体内，所述无人机悬挂机架固定在无人机的下端，所述2个可见光相机分别安装在无人机机体的两侧，所述红外相机安装在无人机机体上，所述加热机构通过机械臂安装在无人机悬挂机架上，所述破冰装置通过机械臂安装在无人悬挂机架上。
2.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路除冰的无人机，其特征在于，所述控制芯片包括信号输出模块、数字量输出模块、位置控制模块和通讯模块，所述信号输出模块能够检测可见光相机和红外相机的画面，所述数字量输出模块能够控制加热机构和破冰装置的运行，所述位置控制模块能够控制机械臂的运行，所述通讯模块能够与控制平台进行远程通讯。
3.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路除冰的无人机，其特征在于，所述控制平台包括数据处理单元、显示画面和遥控制器，所述数据处理单元内具有成像控制端、图像处理单元、图像识别单元、存储模块和通讯模块，所述成像控制端、图像处理单元和图像识别单元能够识别可见光相机传输的图像，并且能够重建出架空输电线路上的三维模型，所述遥控制器能够控制无人机的运行，所述显示画面能够显示三维模型画面，所述遥控制器能够远程控制无人机机翼、机械臂、加热机构和破冰装置的运行。
4.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路除冰的无人机，其特征在于，所述机械臂包括机械手臂，所述机械手臂上装有驱动装置，驱动装置的上具有控制端口，所述控制端口与控制芯片内位置控制模块相连，所述手臂的末端具有固定卡槽，固定卡槽安装在无人机悬挂机架上。
5.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：成云朋，匡小兵，陈伟，陆杨，丁亚杰，冯兴明，高辉，冯小军，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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