距离测量装置及移动体制造方法及图纸

本发明专利技术提供距离测量装置，其具备：投光部，其包括发光部，并进行基于投射光的旋转扫描；受光部；距离计测部，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，对至计测对象物为止的距离进行计测；以及发光控制部，其控制上述发光部，上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的发光间隔恒定，并使上述投射光的输出电平可变。

Distance measuring device and moving body

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】距离测量装置及移动体
本专利技术涉及距离测量装置及移动体。
技术介绍
目前，正在研发各种距离测量装置。例如，专利文献1公开了如下激光雷达。专利文献1的激光雷达具备激光光源、光扫描部、光检测器、以及距离测量部。激光光源射出激光光束。光扫描部在目标区域扫描激光光束。光检测器接受在上述目标区域反射的激光光束。距离测量部基于从光检测器输出的信号测量至上述目标区域中的障碍物的距离。在此，根据因发光强度高的高脉冲而引起的激光的射出，来自光检测器的信号产生因箱体内部的杂散光而导致的噪声信号。障碍物处于近距离时，因来自障碍物的反射光而引起的从光检测器输出的受光脉冲出现在与噪声信号接近的位置。因此，受光脉冲与噪声信号重合，生成合成波。基于上述合成波超过阈值电压的时刻测量距离，但该时刻比原本应检测的时刻早，因此，测量距离产生误差。因此，在专利文献1中，在射出发光强度低的低脉冲时，使低脉冲的脉冲宽度比高脉冲窄。由此，即使障碍物处于近距离，受光脉冲也难以与噪声信号重叠。从而，在噪声信号不重叠的时刻，受光脉冲超过阈值电压，因此，能够抑制测量距离的精度的降低。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-159330号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在上述专利文献1中，以提高针对近距离的物体的距离测量精度为目的，但在扫描范围的特定范围中，针对远距离的物体未高精度地进行距离测量。鉴于上述状況，本专利技术提供一种距离测量装置，其能够在旋转扫描范围的特定范围中，对远距离的物体高精度地进行距离测量。用于解决课题的技术方案本专利技术的例示性的距离测量装置具备：投光部，其包括发光部，并进行基于投射光的旋转扫描；受光部；距离计测部，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，对至计测对象物为止的距离进行计测；以及发光控制部，其控制上述发光部，上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的发光间隔恒定，并使上述投射光的输出电平可变。专利技术效果根据本专利技术的例示性的距离测量装置，能够在旋转扫描范围的特定范围中，对远距离的物体高精度地进行距离测量。附图说明图1是本专利技术的一实施方式的无人搬送车的概略整体立体图。图2是本专利技术的一实施方式的无人搬送车的概略侧视图。图3是本专利技术的一实施方式的无人搬送车的从上方观察的俯视图。图4是本专利技术的一实施方式的距离测量装置的概略侧面剖视图。图5是表示本专利技术的一实施方式的距离测量装置的电气结构的块图。图6是表示本专利技术的一实施方式的无人搬送车的电气结构的块图。图7是表示发光控制的一例的波形图。图8是表示能够进行距离测量的扫描范围的一例的图。图9是表示将低的输出电平的范围内的发光间隔延长的一例的波形图。图10是根据无人搬送车的行进方向设定的扫描范围的一例的图。图11是表示根据无人搬送车的行进方向设定的扫描范围的一例的图。图12是表示可变地设定的远距离的扫描范围的一例的图。图13是表示在通路中行驶的搬送车的能够进行距离测量的近距离范围及远距离范围的一例的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的例示性的实施方式进行说明。在此，对将距离测量装置构成为激光测距仪的例子进行叙述。另外，作为搭载距离测量装置的移动体，列举用于搬运货物的无人搬送车为例进行说明。无人搬送车一般也被称为AGV(AutomaticGuidedVehicle；自动导引车)。＜1.无人搬送车的整体结构＞图1是本专利技术的一实施方式的无人搬送车15的概略整体立体图。图2是本专利技术的一实施方式的无人搬送车15的概略侧视图。图3是本专利技术的一实施方式的无人搬送车15的从上方观察的俯视图。无人搬送车15通过两轮驱动自主行驶，搬运货物。无人搬送车15具备车身1、货物台2、支撑部3L、3R、驱动马达4L、4R、驱动轮5L、5R、从动轮6F、6R、以及距离测量装置7。车身1由基部1A、台部1B构成。板状的台部1B固定于基部1A的后方上表面。台部1B具有向前方突出的三角形部Tr。板状的货物台2固定于台部1B的上表面。在货物台2的上表面能够载置货物。货物台2延伸至比台部1B更靠前方。由此，在基部1A的前方和货物台2的前方之间构成间隙S。距离测量装置7在间隙S中配置于台部1B的三角形部Tr顶点的前方位置。距离测量装置7构成为激光测距仪，是扫描激光并计测至计测对象物的距离的装置。距离测量装置7用于后述的障碍物探测、地图信息创建、以及自身位置识别。对于距离测量装置7自身的详细结构，后面进行叙述。支撑部3L固定于基部1A的左方侧，支撑驱动马达4L。就驱动马达4L而言，作为一例，由AC伺服马达构成。驱动马达4L内置未图示的减速机。驱动轮5L固定于驱动马达4L的旋转的轴。支撑部3R固定于基部1A的右方侧，支撑驱动马达4R。就驱动马达4R而言，作为一例，由AC伺服马达构成。驱动马达4R内置未图示的减速机。驱动轮5R固定于驱动马达4R的旋转的轴。从动轮6F固定于基部1A的前方侧。从动轮6R固定于基部1A的后方侧。从动轮6F、6R根据驱动轮5L、5R的旋转被动地旋转。通过利用驱动马达4L、4R对驱动轮5L、5R进行旋转驱动，能够使无人搬送车15前进及后退。另外，通过以对驱动轮5L、5R的转速设定差的方式进行控制，能够使无人搬送车15右转或左转地转弯，进行方向转换。基部1A在内部容纳控制单元U、蓄电池B、以及通信部T。控制单元U与距离测量装置7、驱动马达4L、4R、以及通信部T等连接。控制单元U如后述地在与距离测量装置7之间进行各种信号的通信。控制单元U也进行驱动马达4L、4R的驱动控制。通信部T在与外部的平板终端(未图示)之间进行通信，例如基于Bluetooth(注册商标)。由此，能够通过平板终端对无人搬送车15进行远程操作。蓄电池B例如由锂离子电池构成，向距离测量装置7、控制单元U、通信部T等各部供给电力。＜2.距离测量装置的结构＞图4是距离测量装置7的概略侧面剖视图。构成为激光测距仪的距离测量装置7具有：激光光源71、准直透镜72、投光镜73、受光透镜74、受光镜75、波长过滤器76、受光部77、旋转箱体78、马达79、箱体80、基板81以及配线82。箱体80在外观上为沿上下方向延伸的大致圆柱状，在内部空间容纳以激光光源71为首的各种结构。激光光源71安装于基板81的下表面，基板81固定于箱体80的上端部的下表面。激光光源71例如向下方射出红外区域的激光。准直透镜72配置于激光光源71的下方。准直透镜72将从激光光源71射出的激光光束形成为平行光而向下方射出。在准直透镜72的下方配置有投光镜73。投光镜73固定于旋转箱体78。旋转箱体78固定于马达79的轴79A，被马达79绕旋转轴J旋转驱动。随着旋转箱体78的旋转，投光镜73也绕旋转轴J被旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种距离测量装置，其特征在于，/n具备：投光部，其包括发光部，并进行基于投射光的旋转扫描；受光部；距离计测部，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，对至计测对象物为止的距离进行计测；以及发光控制部，其控制上述发光部，/n上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的发光间隔恒定，并使上述投射光的输出电平可变。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170927 JP 2017-1862241.一种距离测量装置，其特征在于，
具备：投光部，其包括发光部，并进行基于投射光的旋转扫描；受光部；距离计测部，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，对至计测对象物为止的距离进行计测；以及发光控制部，其控制上述发光部，
上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的发光间隔恒定，并使上述投射光的输出电平可变。


2.根据权利要求1所述的距离测量装置，其特征在于，
上述控制中的低的上述输出电平基于搭载该距离测量装置的移动体的移动速度变更。


3.根据权利要求1所述的距离测量装置，其特征在于，
上述发光控制部使上述控制中的低的上述输出电平下的发光间隔变长。


4.一种移动体，其特征在于，
具备：权利要求1所述的距离测量装置；以及将与该移动体的移动相关的移动信息发送至...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈本修治，佐伯哲夫，直江仁志，江川智浩，石丸裕，江川和穗，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP