球机焦距值估算方法、装置、设备及存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种球机焦距值估算方法，包括：在第一倍率下，获得所述球机拍摄的第一图像、第二图像、第三图像；获取所述第一图像中一组像素点的初始坐标集，及所述一组像素点在所述第二图像的水平坐标集、在所述第三图像中的垂直坐标集，所述一组像素点包括至少一个像素点；依据所述初始坐标集、所述水平坐标集基于所述水平坐标转换关系计算获得所述球机在所述第一倍率下的水平焦距F

Estimation method, device, equipment and storage device of focal length value of ball machine

【技术实现步骤摘要】
球机焦距值估算方法、装置、设备及存储装置
本申请涉及图像处理
，特别涉及一种球机焦距值估算方法、装置、设备及存储装置。
技术介绍
球机又可称为球型摄像机，其集成了一体化摄像机、云台、解码器、防护罩等多功能于一体，可应用于开阔区域的监控，球机产品的所有与尺度位置关联的业务需求都需要球机焦距值参数，焦距值为业务应用的基础参数。通常相机产品出厂都会给出该参数的物理值，比如焦距xxx单位mm,但是在无法准确获取相机对应的视场角或者靶面尺寸的情况下，仍然无法获取尺度关联业务需求所需的量化焦距值，单位像素，该过程也即相机的标定过程。目前普遍的球机估算方案主要分为两种，都是依靠获取相机内部参数来求解：一种是直接获取球机的物理焦距值，再根据相机靶面尺寸计算像素焦距值；另一种是根据球机的分辨率以及视场角来估算像素焦距值；我们知道球机的分辨率是固定的，而球机本身的视场角也是理论值、与实际角度有偏差，不够准确，基于此估算的焦距将偏差更大。
技术实现思路
本申请提供一种球机焦距值估算方法、装置、设备及存储装置，能依据理论推导出的焦距值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球机焦距值估算方法，其特征在于，所述球机焦距值估算方法包括以下步骤：/n在第一倍率下，获得所述球机拍摄的第一图像、及从所述第一图像的拍摄位置沿水平方向旋转第一预设角度α后拍摄的第二图像、从所述第一图像的拍摄位置沿垂直方向旋转第二预设角度β后拍摄的第三图像；获取所述第一图像中一组像素点的初始坐标集，及所述一组像素点在所述第二图像的水平坐标集、在所述第三图像中的垂直坐标集，所述一组像素点包括至少一个像素点；/n依据所述第一预设角度α获取水平坐标转换关系，依据所述第二预设角度β获取垂直坐标转换关系，所述水平坐标转换关系为所述第一图像中任一像素点在所述第二图像中的坐标转换关系，所述垂直坐标转换...

【技术特征摘要】
1.一种球机焦距值估算方法，其特征在于，所述球机焦距值估算方法包括以下步骤：
在第一倍率下，获得所述球机拍摄的第一图像、及从所述第一图像的拍摄位置沿水平方向旋转第一预设角度α后拍摄的第二图像、从所述第一图像的拍摄位置沿垂直方向旋转第二预设角度β后拍摄的第三图像；获取所述第一图像中一组像素点的初始坐标集，及所述一组像素点在所述第二图像的水平坐标集、在所述第三图像中的垂直坐标集，所述一组像素点包括至少一个像素点；
依据所述第一预设角度α获取水平坐标转换关系，依据所述第二预设角度β获取垂直坐标转换关系，所述水平坐标转换关系为所述第一图像中任一像素点在所述第二图像中的坐标转换关系，所述垂直坐标转换关系为所述第一图像中任一像素点在所述第三图像中的坐标转换关系；
依据所述初始坐标集、所述水平坐标集基于所述水平坐标转换关系计算获得所述球机在所述第一倍率下的水平焦距Fx，依据所述初始坐标集、所述垂直坐标集基于所述垂直坐标转换关系计算获得所述球机在所述第一倍率下的垂直焦距Fy。


2.根据权利要求1所述球机焦距值估算方法，其特征在于，所述获取所述第一图像中一组像素点的初始坐标集，包括：
在所述第一图像中采用图像特征提取技术提取满足预设条件的一组像素点；
获取所述一组像素点在所述第一图像中的初始坐标集。


3.根据权利要求2所述球机焦距值估算方法，其特征在于，所述获取所述一组像素点在所述第二图像的水平坐标集，包括：
在所述第二图像中采用图像特征提取技术提取满足所述预设条件的一组像素点；
获取所述一组像素点在所述第二图像中的水平坐标集；并
依据所述初始坐标集、所述水平坐标集建立所述初始坐标集与所述水平坐标集的匹配关系。


4.根据权利要求2所述球机焦距值估算方法，其特征在于，所述获取所述一组像素点在所述第三图像的垂直坐标集，包括
在所述第三图像中采用图像特征提取技术提取满足所述预设条件的一组像素点；
获取所述一组像素点在所述第三图像中的垂直坐标集；并
依据所述初始坐标集、所述垂直坐标集建立所述初始坐标集与所述垂直坐标集的匹配关系。


5.根据权利要求1所述球机焦距值估算方法，其特征在于，所述球机置于云台上，所述第一预设角度α为所述球机沿与所述云台水平面平行水平旋转角度。


6.根据权利要求1所述球机焦距值估算方法，其特征在于，依据依据所述初始坐标集、所述水平坐标集基于所述水平坐标转换关系计算获得所述球机在所述第一倍率下的水平焦距Fx，包括：
依据依据所述初始坐标集、所述水平坐标集基于所述水平坐标转换关系计算获得所述球机的水平焦距计算公式fx；
依据所述水平焦距计算公式fx计算第一优化角度αbest；
依据所述第一优化角度αbest、所述水平焦距计算公式fx计算获得所述水平焦距Fx；
所述依据所述初始坐标集、所述垂直坐标集基于所述垂直坐标转换关系计算获得所述球机在所述第一倍率下的垂直焦距Fy，包括：
依据依据所述初始坐标集、所述垂直坐标集基于所述垂直坐标转换关系计算获得所述球机的垂直焦距计算公式fy；
依据所述垂直焦距计算公式fy计算第二优化角度βbest；
依据所述第二优化角度βbest、所述垂直焦距计算公式fy计算获得所述垂直焦距Fy。


7.根据权利要求6所述球机焦距值估算方法，其特征在于，所述依据所述水平焦距计算公式fx计算第一优化角度αbest，包括：
依据所述水平焦距计算公式fx基于所述初始坐标集、所述水平坐标集计算第一转动角度集合；
依据所述第一预设角度α、第一转动角度集合获取所述球机沿水平方向旋转的第一优化角度αbest；
所述依据所述垂直焦距计算公式fy计算第二优化角度βbest，包括：
依据所述垂直焦距计算公式fy基于所述初始坐标集、所述垂直坐标集计算第二转动角度集合；
依据所述第二预设角度β、第二转动角度集合获取所述球机沿垂直方向旋转的第二优化角度βbest。


8.根据权利要求7所述球机焦距值估算方法，其特征在于：所述依据所述第一预设角度α、第一转动角度集合获取所述球机沿水平方向旋转的第一优化角度αbest，包括：
依据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，卢维，李乾坤，任宇鹏，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33