【技术实现步骤摘要】
一种车道线检测方法、装置和电子设备
本申请涉及计算机技术中的自动驾驶
，尤其涉及一种车道线检测方法、装置和电子设备。
技术介绍
一些车辆(例如：无人车)在实际行驶中可能会一些异常，例如：碰撞。然而，这些异常可能是因为车辆偏离了车道线。但目前无法检测车辆是否偏离车道线，从而导致车辆行驶性能比较差。
技术实现思路
本申请公开一种车道线检测方法、装置和电子设备，以解决无法检测车辆是否偏离车道线，导致的车辆行驶性能比较差。第一方面，本申请公开一种车道线检测方法，包括：获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果；若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。本申请通过车辆的N个标记位置的位置坐标，可以检测车辆是否偏离车道线，以提高车辆行驶性能。可选的，所述获取车辆的N个标记位置的位置...
【技术保护点】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；/n分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果；/n若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。/n
【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：
获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；
分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果；
若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的N个标记位置的位置坐标，包括：
获取所述车辆的定位点的坐标，并依据所述定位点与所述N个标记位置的对应关系，确定所述N个标记位置的位置坐标。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果，包括如下至少一项：
确定目标位置坐标距离最近的车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第一判断子结果；
确定所述目标位置坐标离所述车道的中心线的距离，并依据所述距离和所述车道的宽度，判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第二判断子结果，其中，所述宽度是指所述车道的左部宽度或者右部宽度；
确定距离所述目标位置坐标在第一预设距离范围内的多个车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述多个车道内，以得到第三判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述多个车道内，则所述第三判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第三判断子结果表示所述车道不在车道内；
确定距离所述目标位置坐标在第二预设距离范围内的车道交汇口，并判断所述目标位置是否在所述车道交汇口内，以得到第四判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述车道交汇口内，则所述第四判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第四判断子结果表示所述车道不在车道内；
其中，若所述第一判断子结果、第二判断子结果、第三判断子结果和第四判断子结果中存在表示所述目标位置坐标在车道内的判断结果子结果，则所述目标位置坐标对应的判断结果表示所述车辆未偏离所述车道线，若所述第一判断子结果、第二判断子结果、第三判断子结果和第四判断子结果均表示所述目标位置坐标不在车道内，则所述目标位置坐标对应的判断结果表示所述车辆偏离所述车道线；
所述目标位置坐标为所述N个标记位置任一标记位置的位置坐标。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆预先设定有K个标记位置，其中，所述K个标记位置分布于所述车辆的车头和车尾，K为大于N的整数；
所述获取车辆的N个标记位置的位置坐标，包括：
若所述车辆当前属于前进状态，则获取分布于所述车头的N个标记位置的位置坐标；或者
若所述车辆当前属于倒退状态，则获取分布于所述车尾的N个标记位置的位置坐标。
5.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；
判断模块，用于分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伍召，杨凯，张磊，张宏达，殷其娟，王晓艳，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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