【技术实现步骤摘要】
一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法及系统
本专利技术涉及输电线路的走廊通道巡检
，尤其涉及一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法及系统。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。输电线路是电网的重要组成部分，是整个电网正常、安全运行的重要支撑。输电线路通常分布在山区、丘陵、无人区等地带，自然环境恶劣极易发生地质、山火等自然灾害。由于地处偏僻、地理环境复杂，发生灾害时人员无法第一时间达到开展灾情评估与灾情抢救，导致居民、生产用电受损。输电线路的普通巡检是利用多旋翼无人机对杆塔进行精细化巡检，将杆塔及其附属部件拍下来，保证能看到销钉类的小目标。而输电线路的应急巡检的主要目的是快速查看通道的大体概况，包括受灾的情况等。无人机作为一种快速、高效的巡检方式被应用到输电线路的日常巡检中，取得了很好的应用效果。但是在输电线路应急抢险中开展的应用较少，基于卫星检测的方法受云层、雾霾及卫星过境时间限制，无法全天候、精确、实时的获取走廊灾情信息。
【技术保护点】
1.一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法，其特征在于，包括：/n确定无人机巡检航迹路线，进行巡检图像信息采集；/n在采集到的图像中写入具体的GPS信息，形成图像标号与GPS信息的对应序列；/n按照拍摄的时间顺序对巡检图像进行拼接，获取输电线路走廊的通道全景信息；/n利用获得的通道全景信息，判断输电线路走廊中存在的灾害缺陷类型及面积。/n
【技术特征摘要】
1.一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法，其特征在于，包括：
确定无人机巡检航迹路线，进行巡检图像信息采集；
在采集到的图像中写入具体的GPS信息，形成图像标号与GPS信息的对应序列；
按照拍摄的时间顺序对巡检图像进行拼接，获取输电线路走廊的通道全景信息；
利用获得的通道全景信息，判断输电线路走廊中存在的灾害缺陷类型及面积。
2.如权利要求1所述的一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法，其特征在于，对巡检图像进行拼接，具体为：
对巡检图像进行校正，保证图像间颜色的一致性；
提取待拼接图像的特征点，对特征进行匹配；
图像按照时间序列进行排序，计算相邻图像间的重叠区域并进行光学配准；
通过加权平滑算法，实现图像平滑拼接。
3.如权利要求2所述的一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法，其特征在于，所述提取待拼接图像的特征点，具体为：
根据校正后的图像生成积分图像；
利用海森矩阵的行列式极大值来确定积分图像中特征点的位置；
在设定半径的特征尺度圆形区域中，做Haar小波响应运算，Haar小波响应总和最大值的方向作为该特征点的主方向。
4.如权利要求2所述的一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法，其特征在于，所述对特征进行匹配，具体为：
选取特征点五宫格邻域并获取邻域内各点像素值；
对五宫格进行设定次数的旋转操作，得到不同旋转状态下最大的五宫格特征分数；
当所述的网格特征分数大于设定的得分阈值时，记做特征匹配正确，反之记做匹配错误。
5.如权利要求2所述的一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法，其特征在于，所述计算相邻图像间的重叠区域并进行光学配准，具体为：
计算相邻图像间的重叠区域和不重叠区域；
对于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘越，王万国，刘广秀，鉴庆之，李勇，孙晓斌，杨波，李建祥，李振宇，许荣浩，贺鑫，刘彦红，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司电力科学研究院，国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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