【技术实现步骤摘要】
一种获取物体偏转角的方法及装置
本专利技术涉及物体偏转角测量
，具体涉及一种获取物体偏转角的方法及装置。
技术介绍
目前获取物体偏转角的方法是通过物体的特定位置安装传感器，并以传感器为原点建立空间直角坐标系，再要求物体的偏转方向与空间直角坐标系的三轴旋转方向一致，才能计算出物体偏转角，但在实际的生活中，传感器的安装位置不固定，并且也不能保证物体的偏转方向与空间直角坐标系的三轴旋转方向一致，降低该方法的适用性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可将传感器安装在物体任意位置并且物体随意旋转都能测量出其偏转角的获取物体偏转角的方法及装置。本专利技术的目的在于提供一种获取物体偏转角的方法，该方法是通过以下技术方案实现的：一种获取物体偏转角的方法，包括：先在物体的任意位置安装六轴传感器，以六轴传感器为原点建立空间直角坐标系，获取物体初始状态下六轴传感器采集的数据以及物体发生偏转后六轴传感器采集的数据，并且分别计算出物体重力矢量在物体初始状态下和物体发生偏转后在空间直角坐标系中的坐标G...
【技术保护点】
1.一种获取物体偏转角的方法，其特征在于包括：先在物体的任意位置安装六轴传感器，以六轴传感器为原点建立空间直角坐标系，获取物体初始状态下六轴传感器采集的数据以及物体发生偏转后六轴传感器采集的数据，并且分别计算出物体重力矢量在物体初始状态下和物体发生偏转后在空间直角坐标系中的坐标G
【技术特征摘要】
1.一种获取物体偏转角的方法，其特征在于包括：先在物体的任意位置安装六轴传感器，以六轴传感器为原点建立空间直角坐标系，获取物体初始状态下六轴传感器采集的数据以及物体发生偏转后六轴传感器采集的数据，并且分别计算出物体重力矢量在物体初始状态下和物体发生偏转后在空间直角坐标系中的坐标G1和G2，将两个坐标带入公式(Ⅰ)计算出偏转角θ；
式中，θ为物体的偏转角；G1为重力矢量物体初始状态下在空间直角坐标系中的坐标，G2为重力矢量物体偏转后在空间直角坐标系中的坐标。
2.根据权利要求1所述的获取物体偏转角的方法，其特征在于：所述物体初始状态下六轴传感器采集的数据是指物体初始状态下空间直角坐标系的X、Y、Z轴分别与地面之间夹角α、β、γ，所述物体发生偏转后六轴传感器采集的数据是指物体发生偏转后空间直角坐标系的X、Y、Z轴分别与地面之间夹角δ、ε、η。
3.根据权利要求2所述的获取物体偏转角的方法，其特征在于：所述坐标G1为(cos(90-α),cos(90-β),cos(90-γ))；坐标G2为(cos(90-δ)，cos(90-ε)，cos(90-η))。
4.根据权利要求3所述的获取物体偏转角的方法，其特征在于：所述偏转角θ为
式中，θ为物体的偏转角；cos(90-α),cos(90-β),cos(90-γ)为重力矢量物体初始状态下在空间直角坐标系中对应的XYZ轴的坐标，cos(90-δ)，cos(90-ε)，cos(90-η)为重力矢量物体偏转后在空间直角坐标系中对应的XYZ轴的坐标。
5.根据权利要求1～4任一权利要求所述的获取物体偏转角的方法，其特征在于：所述获取物体初始状态下六轴传感器采集的数据是指六轴传感器在物体不动的状态下连续采集2～4s的数据，且数据无变化。
6.一种获取物体偏转...
【专利技术属性】
技术研发人员：王皓民，张顺，陈峻，
申请(专利权)人：成都微思格科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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