在图像引导的外科手术中的配准补偿的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种在图像引导的外科手术中的配准补偿的系统和方法。一种由计算系统执行的方法包括接收医疗器械的细长柔性部分的形状信息。该医疗器械包括可移动地耦连到在手术参考坐标系中具有已知位姿的固定装置的参考部分。该固定装置包括在手术参考坐标系中具有已知约束结构位置的约束结构。该细长柔性部分被耦连到参考部分并且尺寸被设计成穿过约束结构。该方法进一步包括接收在手术参考坐标系中的参考部分方位信息；根据参考部分方位信息和形状信息确定在手术参考坐标系中的估计的约束结构位置；通过比较估计的约束结构位置与已知约束结构位置，确定校正因子；以及基于校正因子修改形状信息。

System and method of registration compensation in image guided surgery

【技术实现步骤摘要】
在图像引导的外科手术中的配准补偿的系统和方法本申请是于2016年4月4日提交的名称为“在图像引导的外科手术中的配准补偿的系统和方法”的中国专利申请2016800327330(PCT/US2015/021111)的分案申请。相关申请本专利申请要求对2015年4月6日提交的题为“SYSTEMSANDMETHODSOFREGISTRATIONCOMPENSATIONINIMAGEGUIDEDSURGERY(在图像引导的外科手术中的配准补偿的系统和方法)”的美国临时专利申请62/143,405的提交日期的优先权和利益，该专利申请通过引用以其整体并入本文。
本公开涉及用于实行图像引导程序的系统和方法，并且更具体地，涉及用于在图像引导程序期间补偿配准误差的系统和方法。
技术介绍
微创医疗技术意在减小在医疗程序期间损坏的组织的量，从而减少患者恢复时间、不舒适性和有害的副作用。此类微创技术可以穿过患者解剖体中的自然孔口或穿过一个或更多个手术切口执行。穿过这些自然孔口或切口，临床医生可以插入微创医疗器械(包括手术器械、诊断器械、治疗器械或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种由计算系统执行的方法，所述方法包括：/n接收用于医疗器械的细长柔性部分的形状信息，所述医疗器械包括，/n参考部分，所述参考部分可移动地耦连到在手术参考坐标系中具有已知位姿的固定装置，所述固定装置包括在所述手术参考坐标系中具有已知约束结构位置的约束结构，其中所述细长柔性部分被耦连到所述参考部分并且其尺寸设计成穿过所述约束结构；/n接收在所述手术参考坐标系中的参考部分方位信息；/n根据所述参考部分方位信息和所述形状信息确定在所述手术参考坐标系中的估计的约束结构位置；/n通过比较估计的约束结构位置与所述已知的约束结构位置，确定校正因子；以及/n基于所述校正因子修改所述形状信息。/n

【技术特征摘要】
20150406 US 62/143,4051.一种由计算系统执行的方法，所述方法包括：
接收用于医疗器械的细长柔性部分的形状信息，所述医疗器械包括，
参考部分，所述参考部分可移动地耦连到在手术参考坐标系中具有已知位姿的固定装置，所述固定装置包括在所述手术参考坐标系中具有已知约束结构位置的约束结构，其中所述细长柔性部分被耦连到所述参考部分并且其尺寸设计成穿过所述约束结构；
接收在所述手术参考坐标系中的参考部分方位信息；
根据所述参考部分方位信息和所述形状信息确定在所述手术参考坐标系中的估计的约束结构位置；
通过比较估计的约束结构位置与所述已知的约束结构位置，确定校正因子；以及
基于所述校正因子修改所述形状信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述形状信息从在所述医疗器械内延伸的光纤形状传感器接收。


3.根据权利要求2所述的方法，其中所述光纤形状传感器包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·巴巴格力，C·R·卡尔森，C·Q·登霍欧，V·多文戴姆，T·D·苏珀尔，T·赵，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US