自动探头重新插入制造技术

本发明专利技术题为“自动探头重新插入”。根据一个实施方案，自动化探头系统包括探头，其被配置成可逆地插入活体部分中；机器人臂，其附接到探头并被配置成操纵探头；第一传感器，其被配置成在探头插入和重新插入在活体部分中期间跟踪探头的移动；第二传感器，其被配置成跟踪活体部分的移动；以及控制器，其被配置成基于在插入期间所跟踪的探头的移动来计算探头在活体部分中的插入路径，并且基于所计算的插入路径来计算探头的重新插入路径，同时补偿所跟踪的活体部分的移动，并且向机器人臂发送控制命令以根据所计算的重新插入路径将探头重新插入在活体部分中。

【技术实现步骤摘要】
自动探头重新插入
本专利技术涉及侵入式医疗设备和方法，并且具体地但非唯一地涉及探头向移动的身体部分中的机器人式插入。
技术介绍
通过引入的方式，在其他应用中，内窥镜可用于脑外科手术或窦扩张中。在窦扩张中，内窥镜可经由鼻腔穿过各种窦腔插入。在脑外科手术中，内窥镜可经由鼻腔和窦腔插入，而不是打开颅骨以移除肿瘤。在将内窥镜与机器人一起使用期间，例如在耳部、鼻部和喉部(ENT)手术或脑外科手术中，内窥镜镜片的前部通常变得涂覆有蒸汽、血液和污垢，从而降低由内窥镜捕获的图像的清晰度。虽然存在具有清洁喷气机的内窥镜，但医师常常不喜欢使用这些，因为来自喷气机的流体使患者感到不适。相反，医师取出内窥镜，用纱布擦拭镜片的前部，然后重新插入内窥镜。富士胶片公司(FujifilmCorp.)的日本专利申请序列号2012024518A描述了一种系统，其中从受试者的先前采集的三维图像采集受试者的管状组织的中心线L，并且显示在沿管状组织的纵向移动插入在管状组织中的内窥镜时捕获的内窥镜图像。当在所显示的内窥镜图像中显示管状组织的一个特征区域时，输入内窥镜的参考本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化探头系统，包括：/n探头，所述探头被配置成可逆地插入活体部分中；/n机器人臂，所述机器人臂附接到所述探头并被配置成操纵所述探头；/n第一传感器，所述第一传感器被配置成在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间跟踪所述探头的移动；/n第二传感器，所述第二传感器设置在所述活体部分上并且被配置成跟踪所述活体部分的移动，所述移动包括在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间所述活体部分的移动；以及/n控制器，所述控制器被配置成：/n基于在所述插入期间所跟踪的所述探头的移动来计算所述探头在所述活体部分中的插入路径；并且/n基于所计算的插入路径来计算所述探头的重新插入路径，同时补偿所跟踪...

【技术特征摘要】
20181004 US 16/1522091.一种自动化探头系统，包括：
探头，所述探头被配置成可逆地插入活体部分中；
机器人臂，所述机器人臂附接到所述探头并被配置成操纵所述探头；
第一传感器，所述第一传感器被配置成在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间跟踪所述探头的移动；
第二传感器，所述第二传感器设置在所述活体部分上并且被配置成跟踪所述活体部分的移动，所述移动包括在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间所述活体部分的移动；以及
控制器，所述控制器被配置成：
基于在所述插入期间所跟踪的所述探头的移动来计算所述探头在所述活体部分中的插入路径；并且
基于所计算的插入路径来计算所述探头的重新插入路径，同时补偿所跟踪的所述活体部分的移动；并且
在沿所述插入路径插入所述探头，随后从所述活体部分收回所述探头之后，向所述机器人臂发送多个控制命令以根据所计算的重新插入路径将所述探头重新插入在所述活体部分中。


2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置成基于所计算的插入路径来计算所述探头的所述重新插入路径，同时补偿在所述探头插入和重新插入在所述活体部分中期间所跟踪的所述活体部分的移动。


3.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置成：
基于在插入所述探头期间所跟踪的所述探头的移动来计算所述探头在所述活体部分中的移动补偿的插入路径，其中所跟踪的所述探头的移动由在插入所述探头期间所跟踪的所述活体部分的移动来补偿；并且
基于所述移动补偿的插入路径来计算所述重新插入路径，其中所述移动补偿的插入路径由在所述探头重新插入在所述活体部分中期间所跟踪的所述活体部分的移动来进一步补偿。


4.根据权利要求1所述的系统，其中所述探头包括具有镜片的内窥镜。


5.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制器被配置成处理由所述内窥镜捕获的图像，以便检测所述图像中的指示需要清洁所述镜片的模糊。


6.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制器被配置成响应于检测到由所述内窥镜捕获的所述图像中的所述模糊而向所述机器人臂发送命令以将所述内窥镜从所述活体部分移除以用于清洁。


7.根据权利要求6所述的系统，还包括镜片清洁装置，所述镜片清洁装置被配置成在所述内窥镜已从所述活体部分移除之后自动清洁所述内窥镜的所述镜片。


8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制器被配置成响应于所述镜片被自动清洁而向所述机器人臂发送所述多个控制命令以根据所计算的重新插入路径将所述探头重新插入在所述活体部分中。


9.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制器被配置成输出所述内窥镜的所述镜片需要清洁的通知。


10.根据权利要求1所述的系统，其中所述探头的至少部分是柔性的，并且其中所述第一传感器设置在所述探头的远端上。


11.一种自动化探头的方法，包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：V格里奈尔，A高瓦力，
申请(专利权)人：韦伯斯特生物官能以色列有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL