智能扫地机器人制造技术

本发明专利技术公开一种智能扫地机器人，其从采集的图像提取前景物特征和场景特征；根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；若检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；若检测结果为无法确定是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征进一步确定前景物为障碍物的第一条件概率，若第一条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径，本发明专利技术中将场景特征和前景物特征结合起来，基于条件概率原理检测障碍物，障碍物检测更全面，便于智能扫地机器人及时更改清扫路径。

Intelligent sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
智能扫地机器人
本专利技术涉及智能机器人
，更具体的说，本专利技术涉及一种智能扫地机器人。
技术介绍
随着人工智能的发展，越来越多的智能终端开始进入人们的生活，例如，智能扫地机器人，可以自动在房间内完成对地板的清扫、吸尘、擦地等工作，将地面上的杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒中，实现对地面的清洁，现有技术中，智能扫地机器人通常通过前置的摄像头采集前方图像信息，根据采集的前方图像信息检测是否有障碍物，若检测到障碍物，则自动躲避，但现有技术中障碍物的检测是根据采集到的图像提取前景物特征，若提取的前景物特征与预先存储的障碍物的全部特征匹配时，则确认前景物为障碍物，若提取的前景物特征只是障碍物的部分特征时，则无法确认前景物是否为障碍物，但智能扫地机器人实际运行时，由于摄像头设备老化或者参数设置等问题，采集到的图像可能是模糊的，通过模糊的图像可能只采集到部分前景物特征，而通过部分前景物特征则无法与预先存储的障碍物图像匹配，即检测不到障碍物，导致智能扫地机器人无法及时更改清扫路径。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种智本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能扫地机器人，其特征在于，包括：/n清扫路径设置处理模块，用于根据智能扫地机器人清扫的目标区域设置智能扫地机器人行走的第一清扫路径；/n清扫处理模块，用于控制智能扫地机器人按照所述第一清扫路径进行清扫；/n图像采集处理模块，用于采集智能扫地机器人行走前方的图像；/n提取处理模块，用于从采集的图像提取前景物特征和场景特征；/n障碍物检测处理模块，用于根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；当检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；当检测结果为无法确定是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征确定前景物为障碍物的第一条件概率，若...

【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人，其特征在于，包括：
清扫路径设置处理模块，用于根据智能扫地机器人清扫的目标区域设置智能扫地机器人行走的第一清扫路径；
清扫处理模块，用于控制智能扫地机器人按照所述第一清扫路径进行清扫；
图像采集处理模块，用于采集智能扫地机器人行走前方的图像；
提取处理模块，用于从采集的图像提取前景物特征和场景特征；
障碍物检测处理模块，用于根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；当检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；当检测结果为无法确定是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征确定前景物为障碍物的第一条件概率，若第一条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径。


2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，障碍物检测处理模块根据提取的场景特征和前景物特征确定前景物为障碍物的第一条件概率具体采用下述方式：
预先将各场景特征与各前景物特征组合成各种条件，确定各条件下前景物为障碍物的条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡国辉，
申请(专利权)人：北京太坦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11