末端器械及手术器械制造技术

一种末端器械及手术器械，所述末端器械具有转动连接的两个夹持部，所述夹持部具有依次连接的钳夹、绝缘件、转动件，所述钳夹形成电极，且通过所述绝缘件与所述转动件绝缘，两个所述转动件转动连接，以带动两个所述钳夹开合。

End instruments and surgical instruments

【技术实现步骤摘要】
末端器械及手术器械
本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种末端器械及手术器械。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术的手术器械逐渐成熟，并被广泛应用。当手术器械带有电极时，其在手术过程中能够与组织形成回路，并执行希望的操作。为避免其他组织或其他手术器械的干扰，手术器械通常具有绝缘结构，因此需要提供更优的方案解决绝缘问题。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种绝缘性能能较好的末端器械及手术器械。一种末端器械，所述末端器械具有转动连接的两个夹持部，所述夹持部具有依次连接的钳夹、绝缘件、转动件，所述钳夹形成电极，且通过所述绝缘件与所述转动件绝缘，两个所述转动件转动连接，以带动两个所述钳夹开合。一种手术器械，包括所述的末端器械。附图说明图1为手术机器人一实施例的结构示意图；图2、图3为手术机器人不同实施例的局部示意图；图4为手术器械一实施例的结构示意图；图5至图32、图34分别为手术器械不同实施例的局部示意图；图33为图32A处局部放大图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据医生的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备2获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。从操作设备2包括机械臂21、设置于机械臂21上的动力机构22、设置于动力机构22上的手术器械23，以及套设手术器械23的套管24。机械臂21用于调节手术器械23的位置；动力机构22用于驱动手术器械23执行相应操作；手术器械23用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，手术器械23穿设套管24，其末端器械100伸出套管24外，并通过动力机构22驱动其执行操作。图2中，手术器械23位于套管24内的区域为刚性区域；图3中，手术器械23位于套管24内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。也可以省略套管24。如图4、图5所示，手术器械23包括：末端器械100、连接组件200、连杆300、驱动壳体400及末端驱动部500。末端器械100、连接组件200、连杆300、驱动壳体400依次连接，末端驱动部500部分设置于驱动壳体内，并与末端器械100相连接，用于驱动末端器械，以使其执行手术操作，例如，当末端器械为夹持器时，驱动末端器械开合。其他实施例中也可以省略连杆及驱动壳体。连接组件200包括多个依次连接的连接单元210。其中，多个连接单元既可以直接连接，例如，连接单元具有连接轴，相邻两个连接单元通过连接轴转动连接；也可以通过其他组件彼此连接，例如，多个连接单元通过连接单元驱动丝彼此连接，连接单元驱动丝用于驱动连接组件200。其中，多个连接单元的规格及结构既可以相同也可以相异。其他实施例中，连接组件也可以为其他结构。末端驱动部500包括软杆510及穿设软杆510的驱动丝520，驱动丝520与末端器械100相连接，用于驱动末端器械100，软杆510用于限制驱动丝520的移动。其中，驱动丝的刚度大于软杆的刚度，其能随连接组件弯曲，且能够驱动钳夹开合。例如刚度为65N/mm。当驱动丝沿近端到远端方向移动驱动末端器械时，软杆能够限制其弯曲，进而令末端器械运动更精准。驱动丝与软杆之间的摩擦系数小于其与连接组件之间的摩擦系数，这样，相比驱动丝不通过软杆直接设置于连接组件内，软杆能够减少驱动时的摩擦，一方面延长驱动丝寿命，另一方面进一步提高驱动的准确性。一实施例中，软杆510位于连接组件200的轴线区域，且沿连接组件200延伸。即软杆位于连接组件的中部区域，且沿连接组件延伸。其中，软杆510与连接组件200之间具有间隙，以令软杆510相对连接组件200可摆动，减少两者之间的摩擦。例如，间隙为0.1～3mm；再如，间隙为0.2mm。其他实施例中，软杆510也可以不位于连接组件200的中部区域，例如，软杆位于连接组件的边缘区域，并沿连接组件延伸。再如，连接单元也可以间隔开设多个收容孔，软杆位于其中给一个收容孔内，这样，软杆可根据需要选择安装的收容孔。如图6所示，软杆510开设有穿线孔511，驱动丝520穿设穿线孔511。一实施例中，穿线孔511位于软杆510的轴线区域，且沿软杆510延伸，即驱动丝520位于软杆510的中部区域。其他实施例中，穿线孔也可以位于其他区域，例如，穿线孔临近软杆510的轴线设置，且沿软杆510延伸，即驱动丝520偏离软杆510中部区域。再如，穿线孔为多个，彼此间隔设置，驱动丝520位于其中一个或部分穿线孔内。其中，驱动丝520与穿线孔的内壁之间具有间隙。例如，间隙为0.05～0.5mm；再如，间隙为0.2mm。一实施例中，软杆510穿设连接组件200，其至少一个端部为自由端。其中，自由端指可根据受力情况改变端部方向的端部，这样，当软杆510受力弯曲时，能够减少其形变，令穿设软杆510的驱动丝520位置更加准确，进一步保证器械驱动的准确度。如图6、图7所示实施例中，自由端为软杆510上未被固定的端部，其通过连接组件200上的阻挡层220限制位置，具体请参照下文。一实施例中，自由端为软杆510通过万向结构设置于连接单元上的端部，这样令自由端可根据其受力情况改变端部方向，减少软杆510的拉伸。其他实施例中，自由端也可以通过其他结构限制位置，只要保证其在受力时可减少形变即可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端器械，其特征在于，所述末端器械具有转动连接的两个夹持部，所述夹持部具有依次连接的钳夹、绝缘件、转动件，所述钳夹形成电极，且通过所述绝缘件与所述转动件绝缘，两个所述转动件转动连接，以带动两个所述钳夹开合。/n

【技术特征摘要】
1.一种末端器械，其特征在于，所述末端器械具有转动连接的两个夹持部，所述夹持部具有依次连接的钳夹、绝缘件、转动件，所述钳夹形成电极，且通过所述绝缘件与所述转动件绝缘，两个所述转动件转动连接，以带动两个所述钳夹开合。


2.根据权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述钳夹伸出所述绝缘件。


3.根据权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述钳夹嵌入所述绝缘件内，且具有夹持面，两个所述钳夹的所述夹持面相对设置。


4.根据权利要求1所述的末端器械，其特征在于，每个所述钳夹上形成多个所述电极，且两个所述钳夹上的所述电极对应设置。


5.根据权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述转动件包裹部分所述绝缘件。


6.根据权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述绝缘件与所述钳夹及/或所述转动件铆接。


7.根据权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述钳夹为金属钳夹，所述转动件为金属转动件。


8.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，徐桂银，姚雪峰，李由，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44