用于振动器运载车的定位辅助系统和相应的振动器运载车和方法技术方案

本发明专利技术提出了一种用于振动器运载车(1)的定位辅助系统(1250)，其构造成确定振动器运载车(1)与振动点位置之间的振动点距离；根据振动器运载车的确定的当前速度并根据速度曲线，确定用于使振动器运载车(1)停止在振动点位置处的停止距离；当停止距离对应于所述振动点距离时，根据振动器运载车的当前速度确定用于将振动器运载车(1)停止在振动点位置处的时间；当满足至少以下条件时，触发振动系统(11)的基板(111)的下降：所述停止时间小于或等于将振动系统(11)下降到地面的时间。还提出了相应的振动器运载车和方法。

Positioning auxiliary system for vibrator carrier and corresponding vibrator carrier and method

【技术实现步骤摘要】
用于振动器运载车的定位辅助系统和相应的振动器运载车和方法
本文公开的主题的实施例总体上涉及用于定位和控制振动器运载车中所包括的振动系统的振动器运载车和方法。
技术介绍
在下文中，在本文件中更具体地寻求描述在石油勘探行业的地震数据采集领域中存在的问题。当然，本专利技术不限于这个特定的应用领域，而是对任何必须处理密切相关或类似困难和问题的技术感兴趣。地震数据采集和处理生成地表下的地球物理结构(地下)的轮廓(图像)。虽然这种轮廓不能为石油和天然气提供准确的位置，但是它向那些在该领域接受过培训的人员建议是否存在石油和/或天然气。因此，提供地下的高分辨率图像是用于勘探自然资源(尤其包括石油和天然气)的持续过程。现场采集地震数据的操作通常使用地震传感器网络，如地震检波器。该地震方法基于反射地震波的分析。为了在陆基(地面)环境中收集地球物理数据，使与地面接触的一个或多个震源激活以传播一系列全方向地震波。然后由诸如地震检波器的传感器检测由地下地层反射的一系列波，地震检波器产生表征波在地下地质界面上的反射的信号。例如从专利US8689928和US9651692中已知，使用构造成使地面振动的振动器运载车作为人造震源。传统上，振动器运载车包括车辆(也称为“移动平台”)和振动系统(也称为“振动器”)，车辆和和振动系统通过提升系统(也称为“贴地组件”)相对彼此可移动。振动系统的功能是向地面施加预定标称值的可变力(例如正弦曲线型)。为此，振动系统包括振动器部件和用于连接到地面的基板(也称为“支撑板”)。基板用于通过地面传递由振动器部件产生的振动。振动器部件包括反作用体，并且振动器系统构造成通过反作用体的运动的作用而使基板振动。因此，振动器部件用于产生地震振动波并通过基板将地震振动波传递到地面。在地震勘测期间，必须在不同的预定位置激活震源，而地震检波器获取相应的传播声信号。因此，振动器运载车的驾驶员将振动器运载车移动到第一目标振动点位置。一旦振动器运载车处于振动点位置，驾驶员就会触发振动系统的下降，以将基板连接到地面，并激活振动器部件(执行器)，使基板将由振动器部件产生的振动传递到地面。然后提升振动组件并且驾驶员将振动器运载车移动到第二目标振动位置。然而，由于勘测意味着在许多振动点位置激活由振动器运载车的振动系统形成的震源，这种勘测花费大量时间并产生相应的成本。因此，需要减少用振动器运载车进行地震勘测所需的时间。
技术实现思路
根据一个实施例，存在一种用于振动器运载车的定位辅助系统，所述振动器运载车包括：-振动系统，其包括振动部件和基板，基板用于通过地面传递由振动部件产生的振动；-用于升降振动系统的提升系统，其中定位辅助系统构造为：-确定振动器运载车与振动点位置之间的振动点距离；-根据振动器运载车的确定的当前速度并根据速度曲线，确定用于使振动器运载车停止在振动点位置处的停止距离；-当停止距离对应于所述振动点距离时，根据振动器运载车的当前速度确定用于将振动器运载车停止在振动点位置处的时间；-当满足至少以下条件时，触发振动系统的基板的下降：所述停止时间小于或等于将振动系统下降到地面的时间。定位辅助系统的这种构造以及因此旨在设置有所述定位辅助系统的振动器运载车的这种构造能够减少利用振动器运载车进行地震勘测所需的时间。这种构造防止了在开始下降基板之前必须等待振动器运载车在目标振动点位置的完全停止。实际上，由于定位辅助系统(也称为自动引导单元或自动引导控制器)，在振动器运载车到达振动点位置之前触发基板的下降。振动器运载车的定位辅助系统检查是否满足触发基板下降的条件(规则)，以避免过早地开始下降。相对于使振动器运载车停止在振动点位置处的时间，考虑到下降的持续时间(即从触发下降到基板下降结束所需的时间)，使得能够在振动器运载车仍在移动时注意到基板没有完成(结束)其下降，这可能会损坏基板(其可能撞到地面上的岩石等障碍物)。实际上，在下降结束时，基板应该与地面接触。此外，根据特定实施例，振动器运载车的定位辅助系统能够实现振动器运载车的特定自动控制速度，其能够将振动器运载车精确且可靠地定位在目标振动点位置，同时受益于在停止前的基板的触发，即在到达振动点位置之前开始的基板下降，同时在振动器运载车已经停止在振动点位置处时结束。一旦定位辅助系统被接合(准备)，当至少与停止距离和振动点距离相关的条件满足时，定位辅助系统可以自动控制振动器运载车到达振动点位置的马达指令，并且当至少与停止时间和下降持续时间相关的条件满足时，可能在没有驾驶员的任何动作下触发基板的下降。换言之，振动器运载车的定位辅助系统提供了基板降下的自动触发，同时有助于振动器运载车的停止。这使得驾驶员免于操纵振动器运载车的速度，以及当接近振动点位置时基板的降下动作，同时在延迟和定位精度方面优化了振动器运载车基板的定位。相反，利用根据现有技术的振动器运载车的构造，当振动器运载车的驾驶员将其驱动到目标振动点时，振动器运载车可能无法准确地到达期望的位置，或者假设即使振动器运载车可以到达期望的位置，使振动系统的基板下降到期望的位置并准备产生振动也需要时间。根据一个特定方面，定位辅助系统构造成当满足至少进一步的以下条件时触发振动系统的基板的下降：振动器运载车速度高于第一正阈值。根据一个特定方面，定位辅助系统构造成当满足至少进一步的以下条件时触发振动系统的基板的下降：振动器运载车速度低于第二正阈值。根据特定方面，定位辅助系统构造成实时地确定振动点距离和停止距离，并且优选地只要定位辅助系统处于ON状态。根据特定方面，定位辅助系统构造成当满足至少以下条件时触发减速阶段：停止距离对应于到振动点位置的距离。根据一个特定方面，角扇区定义为具有给定角度值和对应于所述振动点位置的所述角扇区的顶部，角扇区的中间轴线穿过所述振动点位置和振动器运载车的位置，当处于ON状态时，定位辅助系统构造成称为自动引导就绪模式的运行第一模式，根据该第一模式确定振动器运载车保持在所述角扇区内的时间量；并且其中，当满足以下条件时：-所述确定的时间量大于或等于预定的时间值，并且-所述到振动点位置的距离小于预定值或者所述到振动的距离包括在给定的距离范围内，则定位辅助系统构造成称为自动引导准备模式的运行第二模式其中定位辅助系统构造成将振动器运载车的停止距离与到振动点位置的距离进行比较，并且当停止距离对应于到振动点位置的距离时，运行称为自动引导激活模式的第三操作模式，其中定位辅助系统构造成操作减速阶段。根据特定方面，定位辅助系统还构造成优选地在减速阶段之前操作速度限制阶段，其中振动器运载车的速度被限制或保持在给定值。根据特定方面，定位辅助构造成通过向马达控制单元提供马达指令来操作所述减速阶段，该马达指令对应于如同振动器运载车的踏板加速器被释放的指令。根据特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于振动器运载车(1)的定位辅助系统(1250)，所述振动器运载车(1)包括：/n-振动系统(11)，其包括振动部件(110)和基板(111)，所述基板(111)用于通过地面传递由所述振动部件(110)产生的振动；/n-提升系统(12)，其用于升降所述振动系统(11)，/n其中所述定位辅助系统(1250)构造为：/n-确定所述振动器运载车(1)和振动点(VP)位置之间的振动点距离(D

【技术特征摘要】
20190312 EP 19305290.9;20181008 US 62/742,6191.一种用于振动器运载车(1)的定位辅助系统(1250)，所述振动器运载车(1)包括：
-振动系统(11)，其包括振动部件(110)和基板(111)，所述基板(111)用于通过地面传递由所述振动部件(110)产生的振动；
-提升系统(12)，其用于升降所述振动系统(11)，
其中所述定位辅助系统(1250)构造为：
-确定所述振动器运载车(1)和振动点(VP)位置之间的振动点距离(Dvp1)；
-根据所述振动器运载车的确定的当前速度并根据速度曲线，确定用于使所述振动器运载车(1)停在所述振动点位置处的停止距离(D停止1)；
-当所述停止距离(D停止1)对应于所述振动点距离(Dvp1)时，
根据所述振动器运载车的当前速度确定用于使所述振动器运载车(1)停止在所述振动点(VP)位置处的时间(T停止1)；
-当满足至少以下条件时，触发所述振动系统(11)的所述基板(111)的下降：所述停止时间(T停止1)小于或等于用于使所述振动系统(11)下降到所述地面的时间(T111)。


2.根据权利要求1所述的定位辅助系统(1250)，其中，所述定位辅助系统(1250)构造成当满足至少进一步的以下条件时触发所述振动系统(11)的所述基板(111)的下降：所述振动器运载车速度(V1)高于第一正阈值。


3.根据权利要求1或2所述的定位辅助系统(1250)，其中，所述定位辅助系统(1250)构造成当满足至少进一步的以下条件时触发所述振动系统(11)的所述基板(111)的下降：所述振动器运载车速度(V1)低于第二正阈值。


4.根据权利要求1或2所述的定位辅助系统(1250)，其中，所述定位辅助系统(1250)构造成实时确定所述振动点距离(Dvp1)和所述停止距离(D停止1)。


5.根据权利要求1所述的定位辅助系统(1250)，其中，所述定位辅助系统(1250)构造成当满足至少以下条件时触发减速阶段：所述停止距离(D停止1)对应于所述振动点距离(Dvp1)。


6.根据权利要求1所述的定位辅助系统(1250)，其中，角扇区(S1)定义为具有给定角度值(AS1)和对应于所述振动点(VP)位置的所述角扇区的顶部，所述角扇区(S1)的中间轴线(A1)穿过所述振动点(VP)位置和所述振动器运载车(1)的位置，
当处于ON状态时，所述定位辅助系统(1250)构造成运行称为自动引导就绪模式的第一模式，根据该第一模式确定所述振动器运载车(1)保持在所述角扇区(S1)内的时间量(Tas1)；
并且其中，当满足以下条件时：
-所述确定的时间量(Tas1)大于或等于预定的时间值，并且
-所述振动点距离(Dvp1)小于预定值或所述振动点距离(Dvp1)包括在给定的距离范围(X1，X2)中，
则所述定位辅助系统(1250)构造成运行称为自动引导准备模式的第二模式，其中所述定位辅助系统(1250)构造成将振动器运载车的停止距离(D停止1)与振动点距离(Dvp1)进行比较，并且当所述停止距离(D停止1)对应于振动点距离(Dvp1)时，运行称为自动引导激活模式的第三操作模式，其中所述定位辅助系统(1250)构造成操作减速阶段。


7.根据权利要求5或6所述的定位辅助系统(1250)，其中，所述定位辅助系统(1250)还构造成操作速度限制阶段，其中所述振动器运载车的速度被限制或保持在给定值。


8.根据权利要求5或6所述的定位辅助系统(1250)，其中，所述定位辅助系统(1250)构造成通过向所述马达控制单元(1260)提供马达指令来操作所述减速阶...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉勒·依佛林，亚历山大·毛格尔，
申请(专利权)人：赛赛尔，
类型：发明
国别省市：法国;FR