构造物测量装置、测量点校正装置及测量点校正方法制造方法及图纸

对与测量车辆(1)一起移动的第1测量面(26)以及第2测量面(28)内分别进行扫描，计算第1测量坐标点和第2测量坐标点。从第1测量坐标点和第2测量坐标点分别提取表示构造物的表面中的比较部分的第1比较点群和第2比较点群。计算与对构造物的表面上的共同的比较部分的测量相对应的第1比较点群和第2比较点群之间的差异。基于计算出的差异，计算第1测量坐标点和多个第2测量坐标点所包含的时间依赖性的误差。基于计算出的误差，校正测量坐标点。

Structure measuring device, measuring point correction device and measuring point correction method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】构造物测量装置、测量点校正装置及测量点校正方法
本专利技术涉及一种构造物测量装置、测量点校正装置以及测量点校正方法，尤其涉及一种对构造物的表面形状进行测量的构造物测量装置、对表示构造物的表面形状的测量坐标点进行校正的测量点校正装置以及对表示构造物的表面形状的测量坐标点进行校正的测量点校正方法。
技术介绍
在对道路和线路等沿路径存在的构造物、及其上所设置的构造物的安全性的检查中，要求在较长的路径上详细地测量某个时刻其表面的凹凸的状况或者间隔时间的该凹凸的变形的状况。具体而言，要求测量道路、线路、隧道、桥梁、以及柱状接地物等构造物的表面。特别是对于隧道，数量多且总延长也长，因此特别要求高效的检查方法。为了进行上述测量，提出了被称为移动测绘系统(MMS)的移动体测量的方式，例如提出了以下的技术。根据日本专利特开2016-206131号公报(专利文献1)，MMS通过使安装了激光扫描仪的测量车辆在道路上行驶来测量道路。激光扫描仪照射激光，测量到反射了所照射的激光的地点为止的距离，生成包含所测量的距离的扫描数据。使用扫描数据和得到该扫描数据时的测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种构造物测量装置，对测量车辆(1)周围的构造物的表面形状进行测量，其特征在于，包括：/n位置姿势传感器，该位置姿势传感器对所述测量车辆(1)的位置以及姿势进行感测；/n第1点群传感器(14)，该第1点群传感器通过对与所述测量车辆(1)一起移动的第1测量面(26)内进行扫描，来感测多个第1测量点相对于所述测量车辆(1)的相对位置；/n第2点群传感器(15)，该第2点群传感器通过对与所述测量车辆(1)一起移动、且与所述第1测量面(26)不同的第2测量面(28)内进行扫描，来感测多个第2测量点相对于所述测量车辆(1)的相对位置；/n测量坐标点计算部(16)，该测量坐标点计算部根据由所述第1点群...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种构造物测量装置，对测量车辆(1)周围的构造物的表面形状进行测量，其特征在于，包括：
位置姿势传感器，该位置姿势传感器对所述测量车辆(1)的位置以及姿势进行感测；
第1点群传感器(14)，该第1点群传感器通过对与所述测量车辆(1)一起移动的第1测量面(26)内进行扫描，来感测多个第1测量点相对于所述测量车辆(1)的相对位置；
第2点群传感器(15)，该第2点群传感器通过对与所述测量车辆(1)一起移动、且与所述第1测量面(26)不同的第2测量面(28)内进行扫描，来感测多个第2测量点相对于所述测量车辆(1)的相对位置；
测量坐标点计算部(16)，该测量坐标点计算部根据由所述第1点群传感器(14)感测到的所述多个第1测量点的相对位置、在分别感测到所述多个第1测量点的时刻估计为所述测量车辆(1)所具有的位置和姿势，计算构成表示所述多个第1测量点的三维点群的多个第1测量坐标点，并且根据由所述第2点群传感器(15)感测到的所述多个第2测量点的相对位置、在分别感测到所述多个第2测量点的时刻估计为所述测量车辆(1)所具有的位置和姿势，计算构成表示所述多个第2测量点的三维点群的多个第2测量坐标点；
存储部(21)，该存储部将所述多个第1测量坐标点以及所述多个第2测量坐标点与各测量时刻一起存储；
比较部分提取部(22)，该比较部分提取部从所述存储部(21)中存储的所述多个第1测量坐标点中提取表示所述构造物的表面中的比较部分的第1比较点群，并且从所述存储部(21)中存储的所述多个第2测量坐标点中提取表示所述构造物的表面中的比较部分的第2比较点群；
差异计算部(23)，该差异计算部计算与所述构造物的表面上的共同的比较部分的测量相对应的所述第1比较点群和所述第2比较点群之间的差异；
误差计算部(24)，该误差计算部基于由所述差异计算部(23)计算出的差异，计算所述多个第1测量坐标点和所述多个第2测量坐标点所包含的时间依赖性的误差；及
坐标值校正部(25)，该坐标值校正部基于由所述误差计算部(24)计算出的误差，校正所述多个第1测量坐标点以及所述多个第2测量坐标点中的至少任一方。


2.如权利要求1所述的构造物测量装置，其特征在于，
所述第1点群传感器(14)的所述第1测量面(26)和所述第2点群传感器(15)的所述第2测量面(28)各自的法线矢量的、沿所述测量车辆(1)的左右轴的分量为零。


3.如权利要求2所述的构造物测量装置，其特征在于，
所述第1点群传感器(14)的所述第1测量面(26)与所述测量车辆(1)的前后轴(27)正交。


4.如权利要求3所述的构造物测量装置，其特征在于，
第2点群传感器(15)的所述第2测量面(28)的法线矢量从所述测量车辆(1)的前后轴(27)倾斜30度。


5.如权利要求1至4中任一项所述的构造物测量装置，其特征在于，
所述误差计算部(24)至少计算高度误差，以作为所述多个第1测量坐标点以及所述多个第2测量坐标点所包含的时间依赖性的误差。


6.如权利要求5所述的构造物测量装置，其特征在于，
所述差异计算部(23)计算所述第1比较点群的高度和所述第2比较点群的高度的差异。


7.如权利要求1至6中任一项所述的构造物测量装置，其特征在于，
所述误差计算部(24)至少计算侧倾误差，...

【专利技术属性】
技术研发人员：龟井克之，渡边昌志，藤林宏行，入江惠，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP